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首页 > 中国生物医学工程学报 > 三维超声影像导航机器人系统的临床应用

三维超声影像导航机器人系统的临床应用

The Clinical Application of a 3D Ultrasound-guided Robot System

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摘要为了提高三维超声引导下微波消融治疗肝癌穿刺机器人系统的末端精度,本研究用指数积方法建立了穿刺机器人正运动学模型,设计了特殊神经网络标定方法,并对机器人末端位置进行了标定.标定实验结果表明,经过此种方法标定后的穿刺机器人,在手术常用工作空间内的末端位置精度提高100%以上.此系统已在北京301医院获得成功的临床实验应用,手术结果表明该系统可以准确定位病灶区域,精确放置手术器械,摆脱穿刺引导架的角度限制.介入治疗机器人实现了大角度准确穿刺并满足介入手术的需求,有效地提高了囊肿穿刺手术的治疗效果.

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作者 刘少丽 [1] 杨向东 [1] 冯涛 [1] 陈恳 [1] 梁萍 [2] 学术成果认领
作者单位 清华大学精密仪器与机械学系,北京,100084;摩擦学国家重点实验室,北京,100084 [1] 中国人民解放军总医院超声科,北京,100853 [2]
关键词 三维超声影像导航穿刺机器人神经网络机器人标定3D ultrasound image-guideneedle-driven robotNNrobot calibration
医学主题词 机器人(Robotics)神经网(Nerve Net)方法(Methods)微波(Microwaves)肝肿瘤(Liver Neoplasms)
分类号 TP24
栏目名称
研究论文
DOI 10.3969/j.issn.0258-8021.2009.06.015
发布时间 2010-04-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
基金项目
国家自然科学基金（50675109,30672016） 北京市科委项目（H060720050330）
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中国生物医学工程学报

中国生物医学工程学报

2009年28卷6期

878-884页

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