换一批
换一批人-机运动相容型下肢康复训练外骨骼机构的构型设计与分析
Configuration Design and Analysis of the Human-Machine Kinematically Compatible Type Exoskeleton Mechanism for Lower Limb Rehabilitation Training
摘要对人-机运动相容型下肢康复训练外骨骼机构的构型设计进行研究,根据下肢的生物骨骼模型和下假肢膝关节设计技术,建立与人体下肢运动功能接近的刚体骨骼模型.分析人-机关节运动属性差异和人-机连接位姿偏差对人-机运动相容性的影响,基于人-机闭链的自由度分析和在人-机连接环节中增置连接关节,提出一种人-机运动相容的下肢外骨骼机构构型,并对无连接位姿偏差和有联接位姿偏差的骨骼-机构联体模型进行了ADAMS运动仿真分析.结果表明,在人-机连接环节中增置连接关节后,可以避免因人-机关节运动属性差异和人-机连接位姿偏差导致的人-机运动干涉现象,实现外骨骼机构运动与人体下肢运动的完全相容.
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DOI
10.3969/j.issn.0258-8021.2012.05.011
发布时间
2012-12-28
基金项目
北京市自然科学基金（3113026）；
北京市先进制造技术重点实验室开放基金（0010005466909）
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