换一批虚拟手术中带摩擦的碰撞力计算及其物理仿真研究
Research of Force Computation and Physical Simulation of Collision with Friction in Virtual Surgery
摘要虚拟手术训练中,碰撞力的计算必不可少,常见的碰撞力计算中,经常会忽略碰撞体之间的摩擦.提出一种带有摩擦的碰撞力计算方法.首先,建立计算机图形学物理仿真中最为常用的粒子系统,总体的常微分方程通过隐式欧拉方法求解,通过碰撞检测找出潜在的碰撞点,建立碰撞约束和摩擦约束数学模型,再通过类高斯-赛德尔算法求解出摩擦接触力.然后分别进行10次单接触面和双接触面的接触碰撞实验,分析其相应时间和稳定后起伏平均值,再进行100次多接触点碰撞实验,分析其平均运算时间.实验表明,在单接触面和双接触面接触的情况下,模型碰撞的平均响应时间为0.02 s,接触力稳定后的平均起伏范围为±0.02个单位.在多接触点接触的实验中,11个接触点接触时,平均每个接触点的运算时间为1.9 ms,满足物理仿真的实时性要求.
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分类号
R318（医用一般科学）
栏目名称
DOI
10.3969/j.issn.0258-8021.2018.03.009
发布时间
2018-08-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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