换一批一种基于光学导航的穿刺机器人无标定定位方法
Uncalibrated Positioning Method for Puncture Robots Based on Optical Navigation
摘要穿刺机器人系统已广泛应用于现代微创手术,其通常采用手眼标定计算机器人与光学定位系统之间的位姿关系.然而,手眼标定过程费时且对环境变化敏感,导致机器人的穿刺精度难以保证.该研究提出了一种基于光学导航的穿刺机器人无标定定位方法.该方法将穿刺路径定位分为角度定位和位置定位两个阶段,分别设计角度图像特征和位置图像特征.根据图像特征构建相应的图像雅可比矩阵,并由容积卡尔曼滤波器在线估计更新,从而驱动机器人完成目标路径定位.目标路径定位实验结果表明,与传统手眼标定方法相比,该方法定位精度更高,且因无需标定而大幅节省术前准备时间.
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DOI
10.3969/j.issn.1671-7104.2023.06.001
发布时间
2023-12-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
基金项目
广东省科技计划项目（2021A1515011208）
广东省自然科学基金项目（2023A1515012546）
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