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手术机器人关键技术综述与优化探讨

Overview of Key Technologies in Surgical Robots and Optimization Discussions

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摘要手术机器人是国家战略诊疗设备研究重点,得到多所科研院所、高校及企业的广泛关注,设计研发了多款手术机器人,并进行了注册申报.该文深入探讨了手术机器人的关键技术及其性能优化要点,包括运动学的定位误差、位姿误差、反馈模型误差、图像识别定位误差、路径规划和安全性方面等.不仅为未来手术机器人标准化研究提供了科学依据,也为医疗机器人行业的研发、制造及注册流程提供了重要的理论与实践参考.

作者马寻君 ^[1] 蔚俊 ^[2] 刘海涛 ^[3] 李娅 ^[4] 吴淏 ^[5] 皇艳波 ^[6] 徐彼得 ^[2] 林力 ^[7] 王金武 ^[8] 学术成果认领

作者单位徐州医科大学医学信息与工程学院,徐州市,221004 ^[1] 上海交通大学转化医学研究院,上海市,200240 ^[2] 上海交通大学机械工程学院,上海市,200030 ^[3] 山东第二医科大学康复医学院,潍坊市,261053 ^[4] 上海大学医学院,上海市,200444 ^[5] 上海理工大学健康科学与工程学院,上海市,200082 ^[6] 上海交通大学医学院附属上海市第九人民医院,上海市,200011 ^[7] 上海交通大学转化医学研究院,上海市,200240;上海交通大学医学院附属上海市第九人民医院,上海市,200011 ^[8]

关键词手术机器人技术性能优化要点安全性定位误差路径规划 surgical robot technical performance optimization points safety positioning error path planning

分类号 TP242 R318（医用一般科学）

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综合评述

DOI 10.12455/j.issn.1671-7104.240107

发布时间 2024-10-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

基金项目

国家重点研发计划（2022YFF1202603）上海市科学技术委员会科技创新行动计划国内科技合作领域项目（22015820100）国家自然科学基金（82301158）中国博士后科学基金面上项目（2023M742332）转化医学国家科学中心(上海)上海大学分中心开放重点课题（SUITM-202304）上海市超级博士后激励计划（2023787）