换一批基于Kimura神经元振荡器的六足仿生机器人步态控制研究
Gait control for bio-inspired hexapod robot based on Kimura neural oscillator
摘要生物中枢模式发生器(CPG)对六足机器人的步态控制具有重大研究意义,为此提出一种基于Kimura神经元振荡器的六足机器人CPG步态控制方法.首先,以蜘蛛为仿生对象设计六足机器人机械结构并对其进行运动学解算;然后,基于Kimura神经元振荡器建立振荡器模型并对其参数整定;其次,针对机器人6条单腿的相位关系设计CPG网络模型;最后,通过计算机仿真工具和样机进行联合实验.结果表明,基于Kimura神经元振荡器生成的CPG网络模型输出信号幅值和相位差稳定,能够满足六足机器人步态控制需求,为六足机器人的步态控制提供一种可行性方案.
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关键词
中枢模式发生器Kimura神经元振荡器六足仿生机器人步态控制central pattern generatorKimura neural oscillatorbio-inspired hexapod robotgait control
栏目名称
DOI
10.3969/j.issn.1005-202X.2023.12.013
发布时间
2024-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
基金项目
国家自然科学基金（61703270）
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