换一批摘要提出一种仿生足端轨迹控制法,与传统方法相比,该方法用单个CPG神经元,将振荡器产生的轨迹直接作用于六足机器人足端,通过逆向求解各关节角度,节律摆动机器人各足实现横向行走.可调节CPG振荡器中的负载因子,周期,幅值等参数,实现六足机器人足端轨迹中的步距,步幅以及在摆动相过程中的前摆轨迹和后摆轨迹调节.通过Matlab与Coppeliasim联合仿真,验证了改进后的模型应用在足端轨迹的可行性,与传统方法相比,参数调节灵活性高,并发处理效果好.
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关键词
六足机器人中枢模式发生器Hopf振荡器足端轨迹节律运动hexapod robotCentral pattern generatorsHopf oscillatorfoot trajectoryrhythmic movement
栏目名称
DOI
10.3969/j.issn.1005-202X.2024.01.011
发布时间
2024-02-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
基金项目
国家自然科学基金（61703270）
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