换一批
换一批摘要讨论双臂手术机器人辅助系统中的机械臂在拉伸软组织时的情况,探讨拉伸过程中的力控制优化问题.采用自适应阻抗控制方案,以解决软组织接触环境中非线性刚度变化带来的力误差挑战.该方案结合在线自适应策略,用于调整阻抗参数和参考轨迹.通过基于李亚普诺夫函数的估计器提高轨迹精度,通过模型预测控制调整阻抗参数,使机器人在拉伸过程中能够避免实时力超调并提高力收敛速度.实验结果显示,提出的控制策略成功规避了力超调,在实时接触过程中加快力收敛速度.这种方法有助于实现软组织手术中的精确力控制,为未来临床应用奠定基础.
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关键词
力跟踪自适应阻抗控制力超调避免加速收敛模型预测控制force trackingadaptive impedance controlforce overshoot avoidanceaccelerated convergencemodel predictive control
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DOI
10.3969/j.issn.1005-202X.2025.03.017
发布时间
2025-04-03
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