换一批多自由度腔镜手术器械运动补偿算法
Motion compensation algorithm for multi-degree-freedom luminal surgical instruments
摘要由于手术操作环境和操作空间限制,腔镜手术器械采用钢丝传动,而受钢丝刚性、迟滞性及电机驱动的影响,导致手术器械的末端精度达不到理想的要求.针对现有多自由度腔镜手术器械在执行末端精度的不足,提出基于Autogluon算法的4自由度腔镜手术器械运动补偿算法.搭建由钢丝绳牵引的一种单自由度手术器械,通过机器学习对末端进行位置估计,将该位置作为反馈的补偿条件对手术器械的末端进行补偿控制.为验证该方法的正确性,将该方法与神经网络、线性回归、决策树、高斯过程、支持向量机等方法进行对比,最终发现本文方法的均方误差、最大误差、平均绝对误差值最小,由此验证了该方法的有效性.
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关键词
4自由度腔镜手术器械Autogluon算法位置估计运动补偿4-degree-freedom laparoscopic surgical instrumentAutogluon algorithmposition estimationmotion compensation
栏目名称
DOI
10.3969/j.issn.1005-202X.2025.05.016
发布时间
2025-06-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
基金项目
安徽省高校自然科学研究项目（2023AH051856）
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