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自主超声扫查机器人性能评价方法研究

Research on evaluation method for performance of autonomous ultrasound scanning robot

二维码有效期 120s

摘要目的:探讨自主超声扫查机器人关键性能指标的评价方法,建立测试方案并进行试验.方法:基于自主超声扫查机器人的工作原理,设置扫查速度、扫查接触力和在线调整精度3个性能关键指标,通过激光测距仪和位移工装设计,测试机械臂执行自主扫查的速度;通过结合超声体模和六维力传感装置,监测并评价自主扫查接触力;通过设计体模和机械臂位移同步检测装置,监测体模和机械臂位移差进行在线调整精度的评价.结果:设计并给出了测试方法和测试装置,实现了超声扫查机器人自主扫查速度、扫查接触力和在线调整精度的测量.结论:扫查速度、扫查接触力以及在线调整精度可作为自主超声扫查机器人的系统性能评价指标,并通过设计评价方法及相应实验证明其可行性.

作者 童禹铭 ^[1] 白鸽 ^[2] 韩冬 ^[3] 徐扬 ^[1] 张少华 ^[4] 刘凯月 ^[2] 学术成果认领

作者单位 湖北省医疗器械质量监督检验研究院国家药品监督管理局超声手术设备质量评价重点实验室武汉 430074 ^[1] 湖北省医疗器械质量监督检验研究院武汉 430074 ^[2] 武汉库柏特科技有限公司武汉 430074 ^[3] 武汉库柏特科技有限公司武汉 430074;哈尔滨库柏特科技有限公司哈尔滨 150028 ^[4]

关键词自主超声扫查机器人扫查速度扫查接触力在线调整精度 Autonomous ultrasound scanning robot Scanning speed Scanning contact force Accuracy of online adjustment

分类号 R197.39（保健组织与事业《卫生事业管理》）

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专家共识

DOI 10.3969/j.issn.1672-8270.2025.06.006

发布时间 2025-07-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）