换一批基于样条插值算法的工业机器人轨迹规划研究
Research on Planning Trajectory of Industrial Robot Based on B-spline Interpolation Algorithm
摘要工业机器人的控制系统是封闭且独立的，通过示教方式来在线编程是很难完成复杂的曲线运动，效率较低。为此在工件面型图像中对待加工轨迹进行规划，根据三次B样条曲线插值算法对规划好的加工路径轨迹进行数据处理，通过离线编程把加工轨迹数据点格式转换成机器人程序文件，把复杂的曲线运动分解成直线运动和圆弧运动，从而实现工业机器人的复杂曲线运动。实验过程中机器人运动流畅没有停顿，实际运动轨迹和规划运动轨迹吻合得很好，证明该方法有效可行。
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DOI
10.13462/j.cnki.mmtamt.2014.11.032
发布时间
2014-12-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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