换一批
换一批摘要针对形状记忆合金(shape memory alloy,SMA)迟滞非线性特性下的轨迹跟踪问题,提出了一种反步自适应神经网络的控制方法.首先,根据所建立的Lyapunov函数,通过反步法设计出针对SMA驱动器的非线性控制器;然后,针对系统的非线性和参数的不确定性,采用自适应神经网络进行逼近,并且基于构造的Lyapunov函数,证明了闭环系统的稳定性.实验结果来看,所提出的控制方法成功地应用于SMA驱动器,并且几乎补偿了迟滞现象,并将实验控制结果与传统的PID控制器进行了比较.
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关键词
形状记忆合金驱动器自适应神经网络反步控制迟滞非线性shape memory alloysactuatoradaptive neural networksbackstepping controlhysteresis non-linearity
栏目名称
控制与检测
DOI
10.13462/j.cnki.mmtamt.2023.09.021
发布时间
2023-10-08
基金项目
国家自然科学基金
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四川大学华西医院卓越学科项目
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