换一批摘要近年来,以腹腔镜为代表的微创技术已广泛应用于外科,但同时腹腔镜手术对术者的技术提出更高的要求.腹腔镜手术者往往需长时间保持不适的手术姿势,给广大术者带来困扰[1].对于多种泌尿外科肿瘤手术,机器人辅助腹腔镜手术系统在保留腹腔镜手术微创优势的同时,能够克服大部分传统腹腔镜手术的缺点,达到与开放手术相当的手术效果[2～4].机器人辅助腹腔镜手术系统使术者从"临台手术"变为"离台手术",一定程度上改善术者的人体工程学[5] ,但是沉浸式控制台也带来术者颈肩部不适[6].现阶段国内外已经有多个机器人手术系统被开发出来[7～9] ,达芬奇( da Vinci)手术机器人系统在医疗机器人领域的垄断地位仍难以撼动,带来高昂的手术费和维护费[10] ,而且技术的发展需要更多的创新.康多内窥镜手术机器人系统( KD-SR)是我国具有自主知识产权的机器人辅助腔镜手术系统,包括控制台、床旁手术臂系统、图像处理系统和手术微器械,主要特点在于开放式的控制台以及悬吊式的床旁手术臂系统.KD-SR 的应用经历了干式试验、动物实验及临床试验3 个阶段.本文就相关研究进展进行文献总结.
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