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首页 > 郑州大学学报（理学版） > 基于非线性干扰观测器的机械臂终端滑模控制

基于非线性干扰观测器的机械臂终端滑模控制

Terminal Sliding Mode Control for Robotic Manipulator with Nonlinear Disturbance Observer

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摘要为了在干扰存在的情况下实现对五自由度机械臂的有效控制,提出了一种基于非线性干扰观测器的终端滑模控制策略.通过选择适当的非线性增益函数,干扰观测器能够精确地估计未知干扰,实现对控制器的补偿,降低滑模控制抖振.非奇异快速终端滑模面的设计提高了收敛速度,保证轨迹跟踪误差在有限时间内快速收敛.基于Lyapunov方法证明了闭环系统的稳定性,数值仿真结果验证了所设计方法的有效性.

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作者 杨鹏 [1] 王晓周 [1] 王婕 [1] 张高巍 [1] 学术成果认领
作者单位 河北工业大学 控制科学与工程学院 天津300130;智能康复装置与检测技术教育部工程研究中心 天津300130 [1]
关键词 机械臂轨迹跟踪终端滑模干扰观测器robotic manipulatortrajectory trackingterminal sliding modedisturbance observer
分类号 TP242
栏目名称
基础科学与工程技术
DOI 10.13705/j.issn.1671-6841.2017239
发布时间 2019-10-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
基金项目
国家自然科学基金（61503118） 河北省自然科学基金（F2015202231） 河北省自然科学基金（F2015202150） 天津市自然科学基金（17JCQNJC04400） 河北省高等学校科学技术研究项目（QN2015068）
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郑州大学学报（理学版）

郑州大学学报（理学版）

2019年51卷1期

78-83页

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