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摘要远程医疗作为互联网和医疗领域技术结合的产物，能够大幅提升医疗机构的跨域协同能力，助力三甲医院的医疗资源下沉。在远程微创手术中，跨地区医生的互动交流多以音视频通讯为主，专业医生对基层医生进行手术操作轨迹的指导，避免基层医生手术操作出现失误，保证患者的手术安全。而现有远程指导多以静态的指导轨迹标注为主，当腔镜视野变换或患者体内组织蠕动时，标注信息无法随着手术情况变化进行动态调整，造成基层医生难以准确执行手术操作。因此迫切需要对静态轨迹标注进行实时位置更新，使得标注信息与体内三维组织表面保持相对静止，持续为基层医生提供可视化显示，为跨地区医生之间的远程指导提供技术支持。<br>　　当动态追踪标注信息引入现有微创手术远程指导的服务模式时，微创手术中跨地区医生之间的远程指导方式发生了重大变革，跨地区医生之间协同决策时的外部因素和医生自身的内部因素都会对微创手术的质量产生直接影响。因此为了提高微创手术中远程指导的质量，本文从微创手术远程指导中标注曲线的动态追踪和协同决策的行为研究两个方面开展了研究，具体的研究工作如下：<br>　　（1）为了实现标注信息随着微创手术的情况变化进行动态调整，本文提出了一种面向体内组织表面的三维标注曲线动态追踪方法，首先根据专业医生的标注曲线进行关键点的确定，然后对标注曲线所在的局部区域进行追踪，并在三维点云上对标注曲线的关键点进行初始定位和精确定位，保证标注曲线与体内组织表面的相对静止，随着微创手术的进行实现标注曲线的动态追踪。最后在不同内窥镜视频上分别进行关键点和标注曲线的动态追踪验证了该方法的有效性。<br>　　（2）针对动态追踪标注信息的引入带来的跨地区医生之间协同决策问题，本文对远程指导下跨地区医生协同决策的行为选择进行了研究。首先通过对微创手术远程指导进行了场景简化与实验设计，对41位实验对象进行了操作轨迹实验数据采集，然后对操作者的轨迹数据进行多因素方差分析，得到影响微创手术质量的显著因素，最后构建了远程指导下跨地区医生协同决策的双方演化博弈模型，分析了不同因素如何影响主体行为的演化路径，并给出相应政策与建议。<br>　　综上所述，本文提出的微创手术远程指导中标注曲线的动态追踪方法和协同决策的行为研究有助于为基层医生持续提供可视化标注曲线显示，提高微创手术远程指导的质量。对于微创手术中动态追踪标注曲线以及跨地区医生协同决策具有一定的理论意义，对于提升远程医疗的服务质量、形成合理的远程医疗服务模式、推动远程医疗服务的发展具有重要的实践意义。