换一批摘要理想的假肢手不仅仅具有装饰功能,而且能够在感觉和运动功能上替代人手,但是现在国内外实验室研究的假肢手还不能达到这种理想的要求。为了制作一种具有自适应抓取能力的仿人假肢手,全文内容如下:<br> 1)设计一个新型欠驱动假肢手,并介绍假肢手的设计细节,制作的样机结构紧凑,拟人和易于控制。这个假肢手仅用3个电机驱动15个自由度:一个电机驱动拇指,另外两个分别驱动两个手指。文中首先描述了一种欠驱动手指的设计方法,然后介绍如何通过差速器实现手指间欠驱动,如何通过外槽轮和曲柄连杆机构的耦合来实现拇指的三自由度。最后介绍了假肢手外观设计方法,假肢手的ADAMS运动学仿真。<br> 2)开展对机械系统原理和结构的分析,提出了基于DSP的结构简单、开发周期短、具有力反馈的运动控制系统,该控制系统用于驱动各手指动作。本文介绍了控制系统的硬件设计和软件设计方法。硬件设计的内容主要包括电平转换电路、传感器选型及其处理电路、伺服电机和直线电机选型及与手臂DSP通讯;软件设计的内容主要包括控制软件流程图。<br> 3)进行假肢手的抓握实验和假肢手的力学性能测试实验。经过试验验证,假肢手能够满足日常生活的功能要求,包括圆柱抓取,包络抓取,指尖捏取和侧捏。满足功能要求的基础上,假肢手必须具有良好的力学性能。分别进行了摩擦系数评估,广义抓取力评估,侧捏力评估和食指、中指指尖力评估实验,可以大致了解假肢手的力学性能,对以后的结构改进有较大的意义。
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