换一批摘要该文对机器人用新结构、高精度RV传动装置(Rot-Vector Reducer)进行了优化设计、受力分析、强度计算机和刚度计算.在优化设计方面,根据RV传动装置的工作原理和结构特点,提出了在传递扭矩一定的条件下以体积最小为优化设计的目标函数,在全面考虑各种限制条件的情况下,提出了优化设计的约束函数,使优化设计的数学模型尽可能真实地反映其物理模型.该文根据离散变量组合型方法原理编制了优化设计的计算程序.强度计算方面,在对RV传动装置进行受力分析的基础上,提出了强度计算的方法,并对各个传动部件进行了强度计算.鉴于机器人对传动刚度有很高的要求,因此论文根据RV传动装置的结构,在分析了传动刚度影响因素的基础上,提出了刚度计算方法,并建立了计算模型、编制了计算程序.此外,该文还提出了运动精度及刚度试验台设计,并对国外同类样机进行了静态运动精度试验和刚度试验,以验证各种数学模型的正确性.
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