换一批摘要近些年，随着机器人技术的发展，研究人员将其与信息科学、虚拟现实等技术相结合，以现代康复医学理论为基础，辅助偏瘫患者进行运动功能的恢复训练，并在临床上取得了相当不错的效果。但是关于手功能康复训练系统的研究还不够成熟和完善，所以对该领域的研究具有重要的意义和应用前景。<br> 本文首先介绍了基于磁流变液力反馈手功能康复训练系统的研究背景和研究意义，结合国内外研究现状分析了现有康复训练装置的不足之处，根据康复理论的需求，确定了手功能康复训练系统的设计要求与原则，提出了系统的整体设计框架。<br> 本文在对手功能康复训练系统的设计研究过程中，主要做了如下工作:(1)根据人手指的生物学特性和运动特点，结合手指康复内容的需求，利用磁流变液技术，研制出了能够辅助患者手指运动的力反馈康复训练装置，并对机构进行了运动学和力学分析;(2)对控制系统硬件电路和软件实现流程进行了研究分析，并通过USB协议进行设备之间的通信;(3)根据偏瘫患者不同时期的康复需求，设计并实现了被动训练和交互训练两种康复训练模式。<br> 最后，本文对手功能康复训练系统进行了实验研究，验证了系统在不同训练模式下的可靠性、安全性和有效性。
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