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摘要中药配方颗粒的问世是中药汤剂改革和中药现代化的必然趋势。它不须煎煮，即服即冲，将中医药传统的汤剂，转变为一种快捷、简单、方便、卫生的剂型，是中药汤剂改革的一种尝试。中药配方颗粒自动发药机系统就是以中药配方颗粒作为待取的药物，它是一个涉及到计算机、通信、电子、医学、机械、自动控制、人工智能等学科领域的复杂系统。其控制系统可以分为三个层次：管理级、监控调度级、设备控制级。 　　在单次下药时间和机械手的运动速度固定的情况下，中药配方颗粒自动发药机系统的发药效率主要是由机械手的取药路径长度来决定。本文通过对机械手取药路径的多种基本算法的分析和测试，提出了一种适用于各种取药情况的混合型路径算法，并以Java语言作为编程工具加以实现。 　　具体来说，本文的主要研究成果如下： 　　①归纳出了机械手取药的数学模型及其特点，并分析了现使用的X轴寻址算法的原理及其优缺点。 　　②分析了3种适用于机械手取药的数学模型的基本算法的原理及其优缺点，并使用Java语言作为编程工具加以实现。 　　③通过测试确定了3种基本算法的最佳适用范围，并以此为基础提出了一种适用于各种取药情况的混合型路径算法。 　　④结合实际的情况对混合式路径算法的实现程序进行改进，并提出了改进后的程序的总体结构，该总体结构共分为预处理模块、算法执行模块、常用药方处理模块和异常情况处理模块这4个部分。 　　本文提出的混合型路径算法可以在取药路径的计算时间和取药路径长度这两项性能上取得平衡点，并最终使该自动发药机系统的发药效率达到令人满意的程度。通过测试也可以看出，当取药路径的计算时间在允许的范围内时，混合型路径算法获得的取药路径长度比现使用的X轴寻址算法获得的取药路径长度要短10％左右，这充分证明了混合型取药路径算法的性能优良。