换一批
换一批摘要随着MEMS技术、通讯技术和计算机技术等多学科的发展，医疗相关技术与设备的开发研制迅速崛起。其中医疗微机器人更是得到前所未有的发展，成为目前国内外研究的热点。在目前的胃肠道系列医疗微机器人研究当中，微机器人在实现其功能的同时如何安全通过消化道是个关键问题。因此，对微机器人在肠道内运动的研究是非常必要的。 本文在广州市科技攻关引导项目(No.200523-E0341)和华南理工大学高水平大学建设项目的资助下，完成了以下相关工作： 1．对肠道结构与微机器人的工作环境进行了详细分析。从而明确了医疗微机器人工作对象的特性以及微机器人的工作环境，并且了解被动式微机器人是怎样在肠道中运动的。 2．为确保医疗微机器人可安全通过消化道，从几何要求上对微机器人在肠道内的通行进行了分析。从分析中可以得出，微机器人要通过肠道其外形尺寸是有要求和限制的，只有在几何尺寸上符合一定条件的微机器人才能通过消化道。 3．对微机器人在肠道内运动时所受到的压力和前进阻力进行了理论分析，同时还对微机器人在肠道内的运动进行了实验研究。通过理论分析和实验研究的相互验证，可以得出机器人所受到的压力和前进阻力取决于肠道几何形状和蠕动的同时，还受到微机器人外形尺寸和外壳材料等的影响。对微机器人所受压力和前进阻力的研究可以作为指导微机器人设计的理论依据。 本文所做工作是人体胃肠道系列医疗微机器人研究当中的一部分，对医疗微机器人的设计制造和进一步研究具有指导意义。
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