摘要一种配置于经自然通道手术机器人的智能电切镜,包括相互组合在一起的电动电切镜(301)和末端执行器(302);电动电切镜(301)包括后部的智能电切盒(3011)和前部的半手术操作器。配置于经自然通道手术机器人的智能电切镜将手术操作器的操作部分去掉,末端执行器不需要为了适应手术操作器的操作部分而设计结构复杂、笨重的夹持部件,大大简化了末端执行器的结构,减轻了末端执行器的重量,也使得末端执行器变得更轻便、更便携。
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专利类型
发明专利
申请/专利号
CN202211288252.X
申请日期
2022-10-20
公开/公告号
CN115778547A
公开/公告日
2023-03-14
主分类号
A61B34/30(2016.01) A A61 A61B A61B34
分类号
A61B34/30(2016.01) A61B18/12(2006.01) A61B34/30 A61B18/12
发明/设计人
学术成果认领
主申请人地址
100730 北京市东城区协和医院泌尿外科
专利代理机构
北京知元同创知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人
聂稻波
国别省市代码
北京;11
主权项:
1.一种配置于经自然通道手术机器人的智能电切镜,其特征在于,所述配置于经自然通道手术机器人的智能电切镜包括相互组合在一起的电动电切镜(301)和末端执行器(302);电动电切镜(301)包括后部的智能电切盒(3011)和前部的半手术操作器。 2.根据权利要求1所述的配置于经自然通道手术机器人的智能电切镜,其特征在于,智能电切盒(3011)外观整体呈现一个具有台阶的盒子形状,其下部横切面是上小下大的梯形;智能电切盒(3011)包括形状和结构对称的左外壳(101)、右外壳(102),翻盖(103),解锁钮(104),自锁柱(105),连接触点(106),动力输入头(107),窥镜快接口(108),镜鞘快接口(109)。 3.根据权利要求2所述的配置于经自然通道手术机器人的智能电切镜,其特征在于,窥镜快接口(108)具有与内窥镜相配合的结构,能够将内窥镜快速插入;连接触点(106)设置在智能电切盒(3011)的端部,与智能电切盒(3011)内部的电路结构连接,镜鞘快接口(109)具有与镜身(010)相配合的结构,能够将镜身(010)快速插入,动力输入头(107)能够与末端执行器的动力输出转轴连接,将驱动力输入智能电切盒(3011)的内部传动机构; 优选的,解锁钮(104)与自锁柱(105)连接,按下解锁钮(104),自锁柱(105)收缩至与智能电切盒(3011)的外表面平齐。 4.根据权利要求2或3所述的配置于经自然通道手术机器人的智能电切镜,其特征在于,智能电切盒(3011)还包括前固板(110),后固板(111),导压板(112),后立板(113),齿条(114),蜗杆(115),涡轮(116),齿轮连接轴(117),前立板(118),光电传感器(119),滑块(120),导杆(121),连接杆(122),指示灯(123); 优选的,导杆(121)分别与前固板(110)、后固板(111)连接固定,滑块(120)开双孔穿在导杆(121)以及旁边的电切镜镜身上,这样使得滑块(120)能够前后往复运动且不会发生转动;滑块(120)下方开螺纹孔与连接杆(122)连接,连接杆(122)另一端与齿条(114)相连接,从而将动力传递给滑块(120)。 5.根据权利要求1-4任一项所述的配置于经自然通道手术机器人的智能电切镜,其特征在于,末端执行器(302)包括外壳(201)、接口(205)、上盖(206)、垫片(207)、按钮(208)、容纳仓(209)、动力输出头(202)、执行器触点(210)、自锁孔(211); 优选的,通过接口(205),末端执行器(302)可以与机械臂末端快速连接与拆卸。 6.根据权利要求1-5任一项所述的配置于经自然通道手术机器人的智能电切镜,其特征在于,外壳(201)具有船舱型结构,上盖(206)为一平板,安装在外壳(201)上,与外壳(201)一起形成内部空间,动力输出相关部件就安装在上述内部空间中; 优选的,垫片(207)安装于外壳(201)上,用于垫起摄像头模块;按钮(208)安装于外壳(201)上,与末端执行器(302)内部的电路相接,能够控制相关电路的通断; 优选的,容纳仓(209)设置在末端执行器(302)前端,为一形状和尺寸与智能电切盒(3011)相适配的空腔,横切面为上小下大的梯形,将智能电切盒(3011)插入容纳仓(209)后,这种上小下大的梯形结构限制了智能电切盒(3011)的上下运动; 优选的,在容纳仓(209)侧面设置自锁孔(211),安装智能电切盒(3011)时,按下解锁钮(104),自锁柱(105)收缩至与智能电切盒(3011)的外表面平齐,然后将智能电切盒(3011)插入容纳仓(209),至连接触点(106)与执行器触点(210)接触,动力输入头(107)与动力输出头(202)相连接,松开解锁钮(104),自锁柱(105)回弹出来并插入自锁孔(211)中,从而限制了智能电切盒(3011)的前后运动。 7.根据权利要求1-6任一项所述的配置于经自然通道手术机器人的智能电切镜,其特征在于,末端执行器(302)还包括安装在上盖(206)与外壳(201)一起形成的内部空间中的电机(203)、计数基板(204); 优选的,电机(203)与动力输出头(202)连接,将智能电切盒(3011)插入容纳仓(209)后,动力输出头(202)插入动力输入头(107)中,动力输出头(202)旋转带动动力输入头(107)一起旋转,进一步带动蜗杆(115)旋转,蜗杆(115)旋转又带动与其咬合的涡轮(116)旋转,涡轮(116)旋转进一步带动齿条(114)平移; 优选的,齿条(114)与滑块(120)通过连接杆(122)连接,于是齿条(114)的平移带动滑块(120)平移,最终驱动电切镜运动。
法律状态
专利权转移
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