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1.一种牙科种植机故障应急方法，其特征在于，包括如下步骤： 1）当种植机的马达三根信号线出现异常时，此时种植机马达的其中一根信号线断开，马达处于缺相状态，采用改进的电机控制算法1驱动牙科种植机的马达继续运行，完成牙齿种植手术； 2）当种植机的霍尔传感器信号线异常时，此时电机霍尔传感器的其中一根信号线断开，通过改进的电机控制算法2驱动牙科种植机的马达继续运行，完成牙齿种植手术。 2.根据权利要求1所述的一种牙科种植机故障应急方法，其特征在于，步骤1）中，所述的三根信号线分别为信号线A、信号线B和信号线C，3根信号线的一端连接于一个节点上。 3. 根据权利要求1所述的一种牙科种植机故障应急方法，其特征在于，步骤1）中，所述的牙科种植机马达，电机控制算法1的运行机理是：当马达的三根信号线和霍尔传感器信号线正常时，若当前霍尔状态Hall_Three. Hall_State值不等于在先的霍尔状态Hall_Three.OldHall_State值，表示马达处于运转状态；若当前霍尔状态Hall_Three.Hall_State值等于在先的霍尔状态Hall_Three.OldHall_State值，表示马达处于静止状态；只要马达三根信号线和马达霍尔传感器信号线正常，不管马达是处于静止状态还是处于运行状态，则执行电机控制换向函数ThreeHall_huanxiang()，使马达正常运转；其中电机换向函数ThreeHall_huanxiang()控制过程如下： 1-1）将电机换向函数ThreeHall_huanxiang()初始化，DSP读取霍尔状态Hall_Three.Hall_State，若Hall_Three.Hall_State等于二进制数101，则执行MOS_C+A-PWM()函数开通对应MOS管，此时电流从信号线C流向信号线A产生电磁转矩拖动马达继续运动60°； 1-2）若Hall_Three.Hall_State等于二进制数001，则执行MOS_B+A-PWM()函数开通对应MOS管，此时电流从信号线B流向信号线A产生电磁转矩拖动马达继续运转60°； 1-3）若Hall_Three.Hall_State等于二进制数011，则执行MOS_B+C-PWM()函数开通对应MOS管，此时电流从信号线B流向信号线C产生电磁转矩拖动马达继续运转60°； 1-4）若Hall_Three.Hall_State等于二进制数010，则执行MOS_A+C-PWM()函数开通对应MOS管，此时电流从信号线A流向信号线C产生电磁转矩拖动马达继续运转60°； 1-5）若Hall_Three.Hall_State等于二进制数110，则执行MOS_A+B-PWM()函数开通对应MOS管，此时电流从信号线A流向信号线B产生电磁转矩拖动马达继续运转60°； 1-6）若Hall_Three.Hall_State等于二进制数100，则执行MOS_C+B-PWM()函数开通对应MOS管，此时电流从信号线C流向信号线B产生电磁转矩拖动马达继续运转60°；马达运行一圈刚好检测到6个霍尔状态Hall_Three.Hall_State值，每一个霍尔状态，马达运转60°。 4.根据权利要求1所述的一种牙科种植机故障应急方法，其特征在于，当信号线断开时，若马达处于运行状态，按照电机控制换向函数ThreeHall_huanxiang()控制马达继续运行；当信号线断开时，若马达处于静止状态，则采用改进的电机控制换向函数ThreeHall_huanxiang()对马达进行启动；若是信号线A断开，采用函数ThreeHall_huanxiang_MotorimproveA()；若是信号线B断开，采用函数ThreeHall_huanxiang_MotorimproveB()；若是信号线C断开，采用函数为ThreeHall_huanxiang_MotorimproveC()。 5.根据权利要求4所述的一种牙科种植机故障应急方法，其特征在于，所述函数ThreeHall_huanxiang_MotorimproveA()的控制过程如下： DSP读取霍尔状态Hall_Three.Hall_State，若Hall_Three.Hall_State等于二进制数001、100、101或110任意之一时，则执行MOS_C+B-PWM()函数开通对应MOS管，此时电流从信号线C流向信号线B产生电磁转矩拖动马达继续运转60°； 若Hall_Three.Hall_State等于二进制数010或011时，则执行MOS_B+C-PWM()函数开通对应MOS管，此时电流从信号线B流向信号线C产生电磁转矩拖动马达继续运转60°。 6.根据权利要求4所述的一种牙科种植机故障应急方法，其特征在于，所述函数ThreeHall_huanxiang_MotorimproveB()的控制过程如下： DSP读取霍尔状态Hall_Three.Hall_State，若Hall_Three.Hall_State等于二进制数001或101时，则执行MOS_C+A-PWM()函数开通对应MOS管，此时电流从信号线C流向信号线A产生电磁转矩拖动马达继续运转60°； 若Hall_Three.Hall_State等于二进制数010、011、100或110任意之一时，则执行MOS_A+C-PWM()函数开通对应MOS管，此时电流从信号线A流向信号线C产生电磁转矩拖动马达继续运转60°。 7.根据权利要求4所述的一种牙科种植机故障应急方法，其特征在于，所述函数ThreeHall_huanxiang_MotorimproveC()的控制过程如下： DSP读取霍尔状态Hall_Three.Hall_State，若Hall_Three.Hall_State等于二进制数001、010、011或101任意之一时，则执行MOS_B+A-PWM()函数开通对应MOS管，此时电流从信号线B流向信号线A产生电磁转矩拖动马达继续运转60°； 若Hall_Three.Hall_State等于二进制数100或110时，则执行MOS_A+B-PWM()函数开通对应MOS管，此时电流从信号线A流向信号线B产生电磁转矩拖动马达继续运转60°。 8.根据权利要求1所述的一种牙科种植机故障应急方法，其特征在于，步骤2）中，所述的霍尔传感器包括逆时针排列的霍尔元件1、霍尔元件2、霍尔元件3，霍尔元件1、霍尔元件2、霍尔元件3将360°电周期划分为6个60°的扇区，当霍尔元件的信号线断开时马达处于运转状态，则按照电机换向函数ThreeHall_huanxiang()控制马达继续运转；当3个霍尔元件中的其中一个元件信号线断开时马达处于静止状态，则采用改进的电机控制算法2控制马达运转，具体是采用函数void ThreeHall_huanxiang_Hallimprove()使马达启动运转，函数控制过程如下： 2-1）DSP读取霍尔状态Hall_Three.Hall_State，若Hall_Three.Hall_State等于二进制数101，则执行MOS_A+C-PWM()函数开通对应MOS管，此时电流从信号线A流向信号线C产生电磁转矩拖动马达继续运转60°； 2-2）若Hall_Three.Hall_State等于二进制数001，则执行MOS_B+A-PWM()函数开通对应MOS管，此时电流从信号线B流向信号线A产生电磁转矩拖动马达继续运转60°； 2-3）若Hall_Three.Hall_State等于二进制数011，则执行MOS_B+C-PWM()函数开通对应MOS管，此时电流从信号线B流向信号线C产生电磁转矩拖动马达继续运转60°； 2-4）若Hall_Three.Hall_State等于二进制数010或110，则执行MOS_A+C-PWM()函数开通对应MOS管，此时电流从信号线A流向信号线C产生电磁转矩拖动马达继续运转60°； 2-5）若Hall_Three.Hall_State等于二进制数100，则执行MOS_C+B-PWM()函数开通对应MOS管，此时电流从信号线C流向信号线B产生电磁转矩拖动马达继续运转60°； 2-6）若Hall_Three.Hall_State等于二进制数000或111，则执行MOS_A+C-PWM()函数开通对应MOS管，此时电流从信号线A流向信号线C产生电磁转矩拖动马达继续运转60°。