检索历史 清除

1.一种脉冲电场消融针进针方法，其特征在于，所述方法包括： 获取医学影像，根据所述医学影像确定到达病灶治疗靶位的初始进针路径，并将所述初始进针路径划分为脉冲电场消融治疗段和非脉冲电场消融治疗段； 根据进针时同步获取的实时图像确定所述消融针的即时信息，所述即时信息包括消融针顶端的即时位置和所述消融针的即时角度； 根据所述消融针顶端的即时位置判断所述消融针在所述初始进针路径上的位置； 当所述消融针的即时位置处于非脉冲电场消融治疗段时，确定第一进针距离，根据所述第一进针距离和所述即时信息进行机械穿刺安全检查，确定所述机械穿刺安全检查通过后执行进针操作； 当所述消融针的即时位置处于脉冲电场消融治疗段时，确定第二进针距离，根据所述第二进针距离和所述即时信息，进行机械穿刺安全检查和能量消融安全检查，确定所述机械穿刺安全检查和能量消融安全检查同时通过后执行进针操作。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机械穿刺安全检查包括： 执行模拟进针操作，通过公式确定模拟进针后所述消融针顶端的目的位置，再根据所述实时图像判断本次进针是否安全，其中，为进针后所述消融针顶端的位置，为进针前所述消融针顶端的位置，Δs为所述进针距离，为所述消融针的即时角度。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一进针距离和所述即时信息进行机械穿刺安全检查之后，所述方法还包括： 若所述机械穿刺安全检查未通过，则虚拟调整所述消融针的即时角度，依据所述虚拟调整后的即时角度进行机械穿刺安全检查； 当检查通过时，将所述消融针的即时角度调整为虚拟调整时确定的即时角度，并在调整后执行进针操作； 当检查未通过时，再次执行虚拟调整所述消融针的即时角度，依据所述虚拟调整后的即时角度进行机械穿刺安全检查的步骤。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述能量消融安全检查包括： 执行模拟进针操作，通过公式和确定电场强度，其中，σ为电导率，U为电势，所述U的正电极边界电势为预设值U0，所述U的负电极边界电势为接地0V； 通过公式E(r,z,θ,τ)≥E_threshold(τ)确定模拟进针后脉冲电场的模拟消融范围，通过所述模拟消融范围确定是否通过能量消融安全检查，其中，E_threshold(τ)为消融阈值场强，τ为时间参数，r,z,θ为三维空间参数。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，进行机械穿刺安全检查和能量消融安全检查之后，所述方法还包括： 若所述机械穿刺安全检查和/或能量消融安全检查未通过，则虚拟调整所述消融针的即时角度，依据所述虚拟调整后的即时角度进行机械穿刺安全检查和能量消融安全检查； 当所述机械穿刺安全检查和能量消融安全检查检查通过时，将所述消融针的即时角度调整为虚拟调整时确定的即时角度，并在调整后执行进针操作； 当所述机械穿刺安全检查和/或能量消融安全检查未通过时，再次执行虚拟调整所述消融针的即时角度，依据所述虚拟调整后的即时角度进行机械穿刺安全检查和能量消融安全检查的步骤。 6.一种脉冲电场消融针进针装置，其特征在于，所述装置包括： 确定路径单元，用于获取医学影像，根据所述医学影像确定到达病灶治疗靶位的初始进针路径，并将所述初始进针路径划分为脉冲电场消融治疗段和非脉冲电场消融治疗段； 确定即使信息单元，用于根据进针时同步获取的实时图像确定所述消融针的即时信息，所述即时信息包括消融针顶端的即时位置和所述消融针的即时角度； 检查单元，用于根据所述消融针顶端的即时位置判断所述消融针在所述初始进针路径上的位置； 当所述消融针的即时位置处于非脉冲电场消融治疗段时，确定第一进针距离，根据所述第一进针距离和所述即时信息进行机械穿刺安全检查，确定所述机械穿刺安全检查通过后执行进针操作； 当所述消融针的即时位置处于脉冲电场消融治疗段时，确定第二进针距离，根据所述第二进针距离和所述即时信息，进行机械穿刺安全检查和能量消融安全检查，确定所述机械穿刺安全检查和能量消融安全检查同时通过后执行进针操作。 7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述检查单元中的机械穿刺安全检查包括： 执行模拟进针操作，通过公式确定模拟进针后所述消融针顶端的目的位置，再根据所述实时图像判断本次进针是否安全，其中，为进针后所述消融针顶端的位置，为进针前所述消融针顶端的位置，Δs为所述进针距离，为所述消融针的即时角度。 8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述检查单元中根据本次进针的进针距离和所述即时信息进行机械穿刺安全检查之后，所述装置还包括： 第一调整单元，用于在所述机械穿刺安全检查未通过时，虚拟调整所述消融针的即时角度，依据所述虚拟调整后的即时角度进行机械穿刺安全检查； 当检查通过时，将所述消融针的即时角度调整为虚拟调整时确定的即时角度，并在调整后执行进针操作； 当检查未通过时，再次执行虚拟调整所述消融针的即时角度，依据所述虚拟调整后的即时角度进行机械穿刺安全检查的步骤。 9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述检查单元中进行机械穿刺安全检查和能量消融安全检查之后，所述装置还包括： 第二调整单元，用于在所述机械穿刺安全检查和/或能量消融安全检查未通过时，虚拟调整所述消融针的即时角度，依据所述虚拟调整后的即时角度进行机械穿刺安全检查和能量消融安全检查； 当所述机械穿刺安全检查和能量消融安全检查检查通过时，将所述消融针的即时角度调整为虚拟调整时确定的即时角度，并在调整后执行进针操作； 当所述机械穿刺安全检查和/或能量消融安全检查未通过时，再次执行虚拟调整所述消融针的即时角度，依据所述虚拟调整后的即时角度进行机械穿刺安全检查和能量消融安全检查的步骤。 10.一种脉冲电场消融针进针系统，其特征在于，所述系统包括：脉冲电场消融治疗模块、消融针模块、实时影像模块、模拟计算模块、驱动模块、和控制模块； 所述脉冲电场消融治疗模块用于开启消融针进针流程； 所述消融针模块用于提供所述消融针； 所述实时影像模块用于获取进针流程中的实时图像； 所述模拟计算模块用于进行机械穿刺安全检查和能量消融安全检查； 所述驱动模块用于提供其他模块需要的驱动程序； 所述控制模块用于对其他各个模块进行程序控制。