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1.一种自动上瓶和归类的配药器，其特征在于，包括： 配药瓶定位器(5)，用于定位配药瓶(7)，使所述配药瓶(7)不能移动； 给药瓶定位器(6)，用于定位给药瓶(8)，使所述给药瓶(8)只能够环绕自身的轴线旋转； 针筒(1)，具备针头(13)； 第一活塞(2)，可轴向移动地安装在所述针筒(1)的内部； 第一动子(44)，可拆装地连接所述针筒(1)； 第二动子(45)，可拆装地连接所述第一活塞(2)； 多自由度机械臂(4)，传动连接于所述第一动子(44)和所述第二动子(45)，用于驱动所述第一动子(44)移动，使所述针筒(1)能够执行环绕自身轴线的旋转运动、沿着自身轴线的进退运动、在所述配药瓶定位器(5)和所述给药瓶定位器(6)之间来回移动的周转运动，同时用于驱动所述第二动子(45)移动，使所述第一活塞(2)在所述针筒(1)的内部轴向移动； 其中，所述针头(13)刺破被定位的所述给药瓶(8)的橡胶瓶塞以进入所述给药瓶(8)的内部时，所述针头(13)的轴线与所述给药瓶(8)的轴线交叉并且具备夹角。 2.根据权利要求1所述的一种自动上瓶和归类的配药器，其特征在于， 所述多自由度机械臂(4)包括：第一旋转驱动器(41)、第一直线驱动器(42)、第二旋转驱动器(47)和第二直线驱动器(48)，所述第一旋转驱动器(41)固定连接于机架，所述第一直线驱动器(42)固定连接于所述第一旋转驱动器(41)的执行部，所述第二旋转驱动器(47)和所述第二直线驱动器(48)均固定连接于所述第一直线驱动器(42)的执行部，所述第一动子(44)固定连接于所述第二旋转驱动器(47)的执行部，所述第二动子(45)固定连接于所述第二直线驱动器(48)的执行部。 3.根据权利要求2所述的一种自动上瓶和归类的配药器，其特征在于， 所述第一活塞(2)的内部同轴地插设有第二活塞(3)，所述第一活塞(2)和所述第二活塞(3)能够整体移动或分别单独移动，以控制所述针筒(1)内部的液体容积变化，所述多自由度机械臂(4)还包括第三动子(46)和第三直线驱动器(49)，所述第三动子(46)和所述第二活塞(3)可拆装地连接，所述第三动子(46)传动连接于所述第三直线驱动器(49)的执行部，所述第三直线驱动器(49)用于驱动所述第三动子(46)带动所述第二活塞(3)在所述针筒(1)的内部移动，使所述针筒(1)高精度地抽吸或者排出液体。 4.根据权利要求3所述的一种自动上瓶和归类的配药器，其特征在于， 所述第二直线驱动器(48)固定连接于所述第一直线驱动器(42)的执行部，所述第三直线驱动器(49)固定连接于所述第二直线驱动器(48)的执行部。 5.根据权利要求4所述的一种自动上瓶和归类的配药器，其特征在于， 所述针筒(1)的一端具备针筒柄(12)，所述第一活塞(2)包括第一活塞轴(22)和第一活塞柄(23)，所述第二活塞(3)包括第二活塞轴(32)和第二活塞柄(33)，所述第一动子(44)、所述第二动子(45)和所述第三动子(46)均是圆盘形状，所述第一动子(44)、所述第二动子(45)和所述第三动子(46)分别具备用于避让所述针筒(1)、所述第一活塞轴(22)和所述第二活塞轴(32)的第一开口(441)、第二开口(481)和第三开口(491)，以及可供所述针筒柄(12)、所述第一活塞柄(23)、所述第二活塞柄(33)插入其中的第一插槽(442)、第二插槽(482)和第三插槽(492)。 6.根据权利要求5所述的一种自动上瓶和归类的配药器，其特征在于， 所述第一插槽(442)包括环绕所述第一动子(44)的轴线对称的第一扇环槽(443)和第二扇环槽(444)，所述针筒柄(12)的两侧能够分别在所述第一扇环槽(443)和所述第二扇环槽(444)旋转。 7.根据权利要求6所述的一种自动上瓶和归类的配药器，其特征在于， 所述第一动子(44)的边缘固定连接有齿圈(475)，所述齿圈(475)在所述第一开口(441)的位置断开，所述第二旋转驱动器(47)包括电机(471)、第一齿轮(472)、第二齿轮(473)和第三齿轮(474)，所述电机(471)固定连接于所述第一直线驱动器(42)的执行部，所述第一齿轮(472)、所述第二齿轮(473)和所述第三齿轮(474)均可旋转地连接于所述第一直线驱动器(42)的执行部，其中，所述第一齿轮(472)同轴地连接于所述电机(471)的输出轴，所述第二齿轮(473)啮合所述第一齿轮(472)和所述齿圈(475)，所述第三齿轮(474)啮合所述第一齿轮(472)和所述齿圈(475)，所述第一齿轮(472)不与所述齿圈(475)接触，所述第二齿轮(473)和所述第三齿轮(474)之间的距离大于所述第一开口(441)的宽度。 8.根据权利要求2所述的一种自动上瓶和归类的配药器，其特征在于， 所述配药瓶定位器(5)包括用于卡接所述配药瓶(7)的瓶颈的第一瓶颈卡具(51)，所述给药瓶定位器(6)包括用于卡接所述给药瓶(8)的瓶颈的第二瓶颈卡具(61)； 其中，所述第二瓶颈卡具(61)包括支架(611)、滑块(612)、滚轮(613)和弹性件(614)，四个所述滑块(612)呈矩形阵列排布并且均滑动地连接于所述支架(611)，所述弹性件(614)连接所述支架(611)和所述滑块(612)，使所述滑块(612)受力之后能够通过所述弹性件(614)的内力复位，四个所述滚轮(613)可旋转地连接于四个所述滑块(612)，四个所述滚轮(613)之间形成与所述给药瓶(8)的瓶颈吻合的圆形空隙。 9.根据权利要求8所述的一种自动上瓶和归类的配药器，其特征在于， 所述给药瓶定位器(6)还包括瓶颈滑轨(62)、推板(63)和第四直线驱动器(64)，所述瓶颈滑轨(62)与所述给药瓶(8)的瓶颈滑动连接，所述瓶颈滑轨(62)的一端固定连接于所述支架(611)并且朝向四个所述滚轮(613)之间，所述第四直线驱动器(64)固定连接于所述瓶颈滑轨(62)，所述推板(63)固定连接于所述第四直线驱动器(64)的执行部，所述第四直线驱动器(64)的驱动方向平行于所述瓶颈滑轨(62)的长度方向，所述推板(63)用于推动所述瓶颈滑轨(62)上安装的所述给药瓶(8)，使所述给药瓶(8)朝向所述第二瓶颈卡具(61)移动。 10.根据权利要求9所述的一种自动上瓶和归类的配药器，其特征在于， 所述给药瓶定位器(6)还包括回转盘(65)和第三旋转驱动器(66)，所述瓶颈滑轨(62)远离所述支架(611)的一端可拆装地连接于所述回转盘(65)的边缘，所述回转盘(65)固定连接于所述第三旋转驱动器(66)，所述第三旋转驱动器(66)的执行部的转动轴线与所述第一旋转驱动器(41)的轴线交叉并且不重合。