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【中文期刊】 高峻岩 林麒 等 《暨南大学学报(自然科学与医学版)》 2007年28卷5期 440-444页ISTICPKUCA
【摘要】 设计了立面1R2T三自由度绳牵引并联机构的模型.在竖直平面上对末端执行器模型进行了速度、加速度运动学分析,包括速度、加速度运动学逆解.用力矩平衡法确定其质心位置,对位姿运动学模型进行了一阶、二阶求导,得出了运动学速度、加速度逆解模型.根据封...
- 概要：
- 方法：
- 结论：
【中文期刊】 胡喆恺 朱振华 等 《医疗卫生装备》 2013年34卷10期 32-34页ISTICCA
【摘要】 目的:研制一个肺挡铅固定架,使得该挡铅具有三自由度调节的空间定位功能,以保证使用的肺挡铅在全身放射治疗时定位精准.方法:设计制造一个装置,由3个部分组成:(1)装有4根挡铅固定柱的旋转轴及其轴套和锁紧螺栓;(2)透明材质制作的连接板;(3)...
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【中文期刊】 王轶 贾宏博 等 《电气传动》 2025年55卷4期 66-71,96页
【摘要】 通过载人离心机在地面上持续模拟飞机全剖面飞行过载特性是提高飞行员抗荷能力的重要手段.随着有人驾驶飞机机动性能的大幅度提升,精确分析其飞行过载特性,并将之转换为离心机控制指令以实现持续有效飞行过载特性模拟是极其困难的.首先建立飞机准确的运动学...
- 概要：
- 方法：
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【中文期刊】 李鹏 郭丽 等 《中国骨伤》 2024年37卷8期 828-832页MEDLINEISTICCSCDCA
【摘要】 目的:探讨应用Codamotion 2CX1三维动态关节运动捕捉系统分析不同程度半月板损伤患者运动学特征.方法:2020年12月至2022年6月收治的半月板损伤患者及招募的正常人共135例,男82例,女53例;年龄14～29岁;病程1～3个...
- 概要：
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- 结论：
【中文期刊】 王海霞 蒋科 等 《医疗卫生装备》 2024年45卷8期 38-43页ISTICCA
【摘要】 目的:针对三自由度载人离心机系统结构复杂、转动惯量高等特点,探讨其在弹性边界下的模态测试方法.方法:以三自由度载人离心机为测试对象,参照GJB 2706A-2008《航天器模态试验方法》和GB/T 11349.3-1992《机械导纳的试验确...
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【中文期刊】 朱长建 郑邵骑 等 《中国康复理论与实践》 2023年29卷4期 381-389页ISTICPKUCSCD
【摘要】 目的 提出一种电动轮椅三自由度模型,旨在优化轮椅转向时的操纵稳定性.方法 基于二自由度车辆模型,同时考虑车身惯性和侧向风的影响,引入转向行驶时的轮椅侧倾角,建立轮椅三自由度转向模型.分别对不同工况下电机角速度输入的侧向速度、质心侧偏角、横摆...
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【中文期刊】 肖奇军 罗忠辉 等 《光学精密工程》 2021年29卷2期 297-304页
【摘要】 为了实现对微小质量的测量,本文提出了一种基于模态局部化效应三自由度弱耦合谐振式微质量传感器,建立3个谐振器的运动方程式,获得质量扰动的系统方程,建立了三自由度耦合谐振系统的MATLAB/SIMULINK模型,得出幅值比变化相对于振幅变化和谐...
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【中文期刊】 斯扬 胡天培 《中国临床康复》 2002年6卷2期 262,264页ISTICPKUCA
【摘要】 提高假肢控制准确率是多自由度假手应用过程中的难题,现提出用于残肢者配装三自 由度假手的康复测试和训练方法.临床实验表明,受试者配装三自由度假手后,控制动作的 准确率由训练前的 16% 提高到 100%(测试 100次 ).达到实用的要求 .
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【中文期刊】 孔龙阳 吴剑 等 《中国医疗器械杂志》 2013年6期 423-426页MEDLINEISTIC
【摘要】 针对临床上乳腺穿刺手术中精确定位穿刺枪的需求，设计出一款能匹配于国产乳腺机的立体定位穿刺导向架，以帮助医生提高手术质量。该装置包括运动模块、位移测量模块及显示模块，可实现三个方向相互垂直的直线运动，能实时显示三方向的运动位移。实验结果表明，...
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【学位论文】 作者：顾宝彤导师：刘凯 赵东标 南京航空航天大学 机械工程 机械电子工程（硕士） 2015年
【摘要】 气动人工肌肉是由纤维包裹着的橡胶管和连接在两端端盖组成，当充入压缩空气后，气动人工肌肉在轴向上收缩径向上膨胀，与此同时产生收缩力。与电器和液压驱动器相比，气动人工肌肉驱动器响应迅速、功率/质量比高、功率/体积比高，并且具有类似于生物体肌肉的...
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【中文期刊】 张放 高德东 等 《青海大学学报（自然科学版）》 2024年42卷3期 86-94页
【摘要】 针对仿人工针刺手法难以精确控制且缺乏规范化量化方法等问题,建立一套多参数的针灸量化规范和标准实验规程,模拟多种针刺手法,实现三自由度针刺平台的运动控制,利用Origin2021 和SPSS27 软件分析各针刺手法的特征.结果表明:单式捻转补...
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【中文期刊】 耿艳利 王希瑞 等 《哈尔滨工程大学学报》 2024年45卷2期 324-331页
【摘要】 针对膝-踝-趾动力型假肢系统的强耦合性,导致系统控制效果不理想等问题,本文设计控制法则分解法解耦器对系统进行解耦,降低耦合度,提高控制效果.利用拉格朗日方程建立了膝-踝-趾动力型假肢系统支撑末期的动力学模型,此模型的耦合度为 1.22,耦合...
【关键词】 膝-踝-趾动力型假肢；动力学模型；控制法则分解法解耦器；
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【中文期刊】 张广帅 毛志贤 等 《机械设计与制造》 2022年11期 268-274页
【摘要】 脑卒中易造成患者肢体偏瘫,影响患者的日常生活质量.手腕部作为人体行为动作的重要执行单元,进行手指抓握与手腕协作等粗大训练具有重要的意义.这里以正常手腕部的运动状态为基础,开发了一种基于手腕部粗大训练康复机器人.通过分析人体手腕部关节结构和关...
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【中文期刊】 简卓 易金花 等 《中国康复理论与实践》 2013年1期 82-85页ISTICPKUCSCD
【摘要】 目的设计一种用于上肢功能障碍康复训练的索控式机械装置。方法利用钢丝绳索传递动力；电机驱动设备集中安装在底座。建立装置的三维模型并利用运动分析软件对设计进行仿真分析。设计驱动-控制电路，对样机进行验证。结果和结论该装置能很好完成规划的训练动作...
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【中文期刊】 姜洪源 马长波 等 《中国康复医学杂志》 2009年24卷2期 162-164页ISTICPKUCSCDCA
【摘要】 目的:为帮助截瘫患者完成站立功能,这里设计了一种新型的三自由度辅助起立康复机器人,可达到辅助人体起立的目的.方法:利用红外线光学测量法得到的实验数据进行逆运动学求解,再通过ADAMS对其位移、速度、加速度的特性进行分析.结果:仿真结果符合预...
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【中文期刊】 李恩奇 唐国金 等 《暨南大学学报（自然科学与医学版）》 2005年26卷1期 50-53页ISTICPKUCA
【摘要】 首先使用一个三自由度的弹簧-质量振动模型分析了运输过程中由路面不平度所引起的随机响应,确定了运输车和导弹之间连接刚度的取值范围. 随后在MSC/NASTRAN软件中建立了导弹和运输车的三维有限元模型,在随机响应分析的基础上,提出了对导弹弹头...
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【中文期刊】 栾晓燕 王金武 等 《生物医学工程研究》 2019年38卷4期 445-449页ISTIC
【摘要】 为满足中风后患者上肢功能障碍康复的需求,设计了一款结构简单、稳定性高的三自由度上肢康复机器人.基于机器人的结构特点,建立D-H后置坐标系,获得运动学方程进行运动学分析;并利用mat-lab机器人工具箱对机器人模型进行轨迹规划仿真,仿真结果表...
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【中文期刊】 秦佳城 张林灵 等 《北京生物医学工程》 2019年38卷1期 75-81页ISTIC
【摘要】 目的 为了实现上肢康复机器人主动训练中力矩控制的精确性,设计一种基于伺服电机的上肢康复机器人力矩交互控制系统.方法 首先利用三自由度中央驱动式上肢康复机器人实验平台建立由运动意图采集模块和伺服力矩控制模块组成的力矩交互系统;再通过建立上肢动...
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【中文期刊】 刘齐 耿德旭 等 《北华大学学报（自然科学版）》 2018年19卷5期 690-696页ISTICCA
【摘要】 设计三自由度气动柔性关节六足机器人直行、原地回转以及定半径回转运动过程的步态实现方法,搭建运动学实验平台,验证所设计步态的合理性,分析最佳运动性能参数.实验结果表明:机器人步态设计合理可行,在动作频率为2 Hz,负载500 g,直行气压0....
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【中文期刊】 李杰 阎勇 等 《医疗卫生装备》 2017年38卷5期 22-24页ISTICCA
【摘要】 目的:设计一种模拟海上救护训练平台,模拟不同海况环境,开展海上救治训练.方法:利用计算机程序控制三自由度电动平台,通过设定振动频率和位移,模拟救护艇横摇、纵摇和垂荡,在平台上搭建训练手术室并配备必要的急救设备.结果:改变该训练平台的振动频率...
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【中文期刊】 祁建城 孙景工 等 《医疗卫生装备》 2002年23卷3期 11-13页ISTICCA
【摘要】 采用国家标准GB/T 16440推荐的三自由度卧位人体垂直振动模型,建立了四自由度"担架-人体"系统动力学模型,并详细分析了固有频率和阻尼比对"担架-人体"系统垂直振动频响特性的影响规律.试验结果表明,四自由度模型比较符合"担架-人体"系统...
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【中文期刊】 孙景工 牛福 等 《航天医学与医学工程》 2002年15卷6期 428-432页MEDLINEISTICCA
【摘要】 目的建立卧姿人体头部、胸部和腹部垂直振动模型.方法被试者12名,年龄24～56岁,采用频率2～35 Hz的白噪声激励,根据卧姿被试者头、胸、腹部的加速度阻抗特性曲线,得到卧姿人体头部垂直振动模型,拟合出腹部和胸部的垂直振动模型.结果头部可认...
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【中文期刊】 刘其洪 卢志江 等 《现代制造工程》 2016年9期 39-43页
【摘要】 在偏瘫康复领域中,踝关节康复机器人取代传统理疗师进行康复训练已经是一种趋势.针对踝关节偏瘫康复的训练方法,提出一种三自由度、融合主动训练和被动训练,适用于早期康复的智能偏瘫康复机器人.通过对踝关节生理特性的分析,并利用传感器检测踝关节的运动...
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【中文期刊】 王立玲 李保宗 等 《中国惯性技术学报》 2016年24卷4期 431-436页
【摘要】 深入研究了三自由度并串联混合机构稳定平台,设计了一个非线性自适应控制器.考虑到实际系统工作中存在摩擦、负载扰动和动力学参数误差,分离出动力学模型中的未建模动力学参数、摩擦力参数和负载扰动,建立了关于待辨识参数的线性动力学模型.运用Lyapu...
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【中文期刊】 方又方 喻洪流 等 《上海理工大学学报》 2015年4期 355-361页
【摘要】 在三自由度中央驱动式上肢康复训练机器人样机的基础上，通过提取患者的肌电信号，设计了一种肌电触发的助力训练控制方案，达到帮助上肢功能障碍患者进行助力康复训练的目的。运用多种电子技术，提取桡侧腕屈肌和尺侧腕屈肌这一对拮抗肌的表面肌电信号，结合运...
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【中文期刊】 周辀 王小群 等 《长春工程学院学报（自然科学版）》 2014年4期 82-88页
【摘要】 详细介绍了成都理工大学自行研制的两向三自由度弹簧式地震模拟振动台的机械、液压、电气系统的构成、工作原理、技术指标、使用说明，以及使用过程中常见故障和问题的排除操作程序，研究结果为该系统的正常工作和试验的顺利进行提供了技术保障。研究结果表明该...
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【中文期刊】 唐建友 罗志增 《机电工程》 2009年26卷12期 85-88,100页
【摘要】 针对电动假手的仿生控制问题,给出了一种三自由度实时比例控制肌电假手的设计方案.通过采集残臂上的4路表面肌电信号(SEMG),采用能量时域分析法对信号进行了特征提取,并采用二叉决策树模式分类方法识别得到了手部3个自由度7个动作模式.由单片机构...
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【中文期刊】 于莲芝 颜国正 等 《机器人》 2006年28卷3期 269-274页
【摘要】 根据人体呼吸系统的结构及生理特性,基于蠕动运动原理设计了适于人体气管及左右主支气管内自由移动的微机器人系统.该机器人系统采用三自由度空气压橡胶驱动器驱动的柔性移动机构.介绍了机器人机体的构造和运动原理,建立了机器人系统驱动力学模型并做了相应...
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【中文期刊】 姜洪源 魏伟 等 《医疗装备》 2006年19卷6期 9-12页
【摘要】 本文从脚踏车的车座和患者构成的人机系统出发,研究了患者对脚踏车座椅性能的要求,针对现有脚踏车减振措施不能满足患者舒适性要求的情况,提出了脚踏车的三自由度振动力学模型,建立了系统的状态方程,根据ISO2631-76标准,以人体承受的总加速度加...
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【中文期刊】 徐力 郭巧 等 《北京理工大学学报》 2004年24卷10期 869-873页
【摘要】 研究跑步运动缓冲和蹬伸阶段的肌力分布情况.建立了三自由度9块肌肉的人体下肢平面运动仿真模型,在此基础上建立了冗余肌力的优化求解模型,即以最小化肌肉疲劳程度为目标函数,且满足动力学约束和肌肉自身参数约束,并利用基于乘子法约束处理方法的模拟退火...
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