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【中文期刊】 张栋 皮忠瑞 等 《颈腰痛杂志》 2024年45卷5期 800-810页ISTIC
【摘要】 目的 应用AKSO-Ⅱ骨科手术导航定位系统,进行脊柱(腰椎、胸椎、颈椎)后路经皮穿刺椎弓根螺钉置入,以及股骨颈骨折空心钉内固定手术,测试该导航定位准确度及置入手术的可行性,验证其有效性及安全性.方法 选取3只巴马猪为研究对象,对照组使用传统...
- 概要：
- 方法：
- 结论：
【中文期刊】 李文科 吴薇薇 等 《北京生物医学工程》 2021年40卷6期 591-597页ISTIC
【摘要】 目的 设计一种结合计算机辅助手术路径规划、电磁定位和机器人技术的肝肿瘤热消融机器人定位导航系统,利用机械臂将消融针精准定位在规划的进针路径上.方法 将介入热消融治疗的临床需求量化为多项约束条件,使用加权求和方法求解多目标优化问题,实现计算机...
- 概要：
- 方法：
- 结论：
【中文期刊】 何文亮 《饮食保健》 2021年22期 27页
【摘要】 目的:研究骨盆后环不稳定型损伤应用机器人导航定位系统辅助经皮骶髂螺钉治疗的效果.方法:取我院2018年1月-2020年2月收治的40例骨盆后环不稳定型损伤患者,随机分为观察组和对照组,每组20例,分别采取机器人导航定位系统辅助经皮骶髂螺钉治...
【关键词】 骨盆后环不稳定型损伤；经皮骶髂螺钉治疗；机器人导航定位系统；
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【中文期刊】 孟祥峰 张超 等 《中国医疗设备》 2020年35卷9期 18-21页ISTIC
【摘要】 目的 探讨手术机器人关键性能指标的评价方法,并建立测试方案.方法 以图像引导式手术机器人为例,分析系统定位准确性及系统延时的各影响因素,通过标准模体的设计,对比模体端与机械臂端空间两向量的长度及夹角进行系统定位精度评价;通过非接触式实验装置...
- 概要：
- 方法：
- 结论：
【中文期刊】 廖振文 许汉标 《大医生》 2020年5卷4期 108-110页
【摘要】 经皮肾镜取石术(PCNL)是治疗上尿路结石的主要术式之一,精准穿刺并建立安全的操作通道至关重要,是保证手术安全、提高疗效的关键.目前临床上主要以B超或X线为引导建立通道,尽管此技术已较为成熟,但仍易发生术中及术后出血、动静脉瘘、尿外渗等并发...
- 概要：
- 方法：
- 结论：
【中文期刊】 安超 《武警医学》 2018年29卷1期 86-89页ISTICCA
【摘要】 精准医疗是微创外科治疗的基石,是21世纪医学发展的重要方向.高度精准微创手术必须克服手抖和用力不均,同时要对病灶精准定位和导航.医用机器人系统可以很好地解决上述问题.笔者主要针对机器人系统辅助精准定位和导航最新进展进行综述.
- 概要：
- 方法：
- 结论：
【中文期刊】 曾田勇 《中国医疗设备》 2015年30卷8期 111-113页ISTIC
【摘要】 目的 探讨骨科机器人导航定位系统辅助股骨颈骨折空心螺钉内固定术的应用效果.方法 机器人主控系统首先建立股骨颈骨折经皮空心钉内固定的有限元模型,医生在定位执行系统的引导下完成手术操作.结果 23例手术均达到骨折解剖复位,直径3 mm的导针最大...
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- 方法：
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【中文期刊】 曾田勇 《中国医疗器械信息》 2015年12期 44-47页
【摘要】 目的：介绍骨科机器人导航定位系统（Galen GD-2000型）的工作原理；探讨骨科机器人在股骨颈骨折闭合复位空心钉内固定手术中的应用及配合模式。方法：对我院2013年7月至2014年10月施行的骨科机器人微创手术进行临床应用总结。结果：骨...
- 概要：
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- 结论：
【学位论文】 作者：许可 导师：刘君 广州医科大学 临床医学 外科(胸心外科)（硕士） 2021年
【摘要】
背景
CT引导下经皮肺结节的术前定位是一种有效的肺结节定位方法，但传统的人工定位尚缺乏准确性。因此，新一代的用于肺结节的精确穿刺和定位的机器人辅助导航系统被研发出来。本研究的目的是探讨机器人辅助导航系统在术前CT引导下经皮肺结节定...
- 概要：
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【学位论文】 作者：张肖 导师：肖越勇 中国人民解放军总医院;解放军医学院 解放军总医院;军医进修学院 临床医学 影像医学与核医学（博士） 2016年
【摘要】 近年来，CT引导下微创治疗技术迅速发展，在肿瘤治疗、脊柱及骨关节疾病治疗等领域广泛应用，其疗效好、创伤小、恢复快、费用低，显示出巨大的优势。在该技术应用过程中，最为关键步骤就是各种治疗器械的精准穿刺和适形布针。目前医生操作多为盲穿，高度依赖...
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【学位论文】 作者：申瑞雪 导师：金晶 哈尔滨工业大学 控制科学与工程 控制科学与工程（硕士） 2016年
【摘要】 穿刺手术相对于传统的开放手术而言具有创口小、疼痛轻、术后恢复快、并发症少等优点，因此穿刺治疗在现在的医学过程中应用越来越广泛。目前的穿刺手术大都是二维超声图像进行导航下进行的，二维超声的导航方式由于不能完全地反应目标区域信息，并且操作不够灵...
- 概要：
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【会议论文】何滨 浙江省中西医结合学会骨伤科专业委员会第二十二届学术年会 2016年
【摘要】 目的：本研究开发出一种新型骨科手术机器人,并进行精度测试.方法：在原有新型无创式实时激光定位系统的基础上,开发一种骨科手术机器人.该机器人系统主要由无创式实时激光定位系统和手术执行系统构成,并完成配套软件的开发.利用精度盘进行机器人精度测试...
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【中文期刊】 李帅 白胶胶 等 《中华骨与关节外科杂志》 2025年18卷6期 558-564页ISTICPKUCSCD
【摘要】 随着人工智能(AI)、机器人技术与医学影像学技术的深度融合,智能化辅助系统正成为脊柱外科的重要革新力量.该系统通过高精准度导航、机器人定位等技术,显著提高了椎弓根螺钉置入等手术的精准性与安全性.目前已实现术前3D规划、术中实时导航与远程操作...
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【中文期刊】 唐桥虹 孟祥峰 等 《协和医学杂志》 2025年16卷4期 908-915页ISTICPKUCSCDCA
【摘要】 近年来,机器人辅助技术在骨科手术导航领域中的应用日渐成熟,为保障手术安全,维护患者权益,相应产品需进行严格且规范的上市前质量评价.国家药品监督管理局于2023 年发布了行业标准YY/T 1901-2023《采用机器人技术的骨科手术导航设备要...
- 概要：
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【中文期刊】 姜冠群 赵毅 等 《中国医疗器械信息》 2025年31卷13期 51-53,63页
【摘要】 量子传感器技术在灵敏度与精度上具有显著优势,在经皮穿刺手术导航领域展现出巨大潜力.该研究开发了一种基于量子传感的手术导航机器人系统,旨在提高手术精确性与安全性.该系统设计聚焦三个核心性能指标,包括灵敏度、分辨率及响应时间.实验结果表明,量子...
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【中文期刊】 高冉 郭大为 等 《医疗卫生装备》 2024年45卷11期 117-120页ISTICCA
【摘要】 介绍了天玑手术机器人的组成和工作原理,分析了主控台车图像配准失败、导航定位器械精度超标、机械臂位置偏移、光学跟踪系统初始化失败4例天玑手术机器人运动失控故障的现象、原因并提出了具体的排除方法,为医学工程师维修类似故障提供了参考.
- 概要：
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【中文期刊】 褚浩杰 李海源 等 《北京信息科技大学学报（自然科学版）》 2024年39卷5期 23-31,39页
【摘要】 对超声引导的穿刺手术机器人的超声标定技术及其不同标定模型进行了分析研究.首先比较了磁导航定位系统、光导航定位系统以及光磁协同导航定位系统各自的优势和不足;然后介绍了超声标定算法,综述了点模型、线模型、面模型和无标定模型的研究现状;最后从精密...
- 概要：
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【中文期刊】 周俊 《今日自动化》 2023年7期 138-140页
【摘要】 医院在AI技术、计算机视觉、图像识别、服务机器人技术的综合运用下,将安防巡查、可疑物/污染物甄别、室内定位、联动处置从依靠人工的传统模式,转变为计算机视觉识别、完成室内定位定点、联动服务机器人自动处置的智能化模式.文章介绍了监控摄像机图像坐...
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【中文期刊】 范明星 施崭 等 《北京生物医学工程》 2022年41卷3期 266-270页ISTIC
【摘要】 目的 研究天玑骨科手术机器人的高精度工作区域,提高机器人辅助手术精度.方法 设置天玑骨科手术机器人的光学导航系统位置,使其与精度测试模型所处实验平面垂直距离保持1.5 m,以精度测试模型所处位置为工作区域中心O,建立以O点为原点的平面直角坐...
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【中文期刊】 谢松云 张晓伟 等 《西北工业大学学报》 2022年40卷2期 330-336页
【摘要】 在机器人系统中引入人脑智能,是提高机器人认知、决策等能力的有效手段.针对脑-机器人控制存在着人脑疲劳、需要多个导联的信息等问题,提出了一种结合同步定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,S...
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【中文期刊】 张春霖 严旭 等 《中国组织工程研究与临床康复》 2011年15卷17期 3124-3126页ISTICPKUCA
【摘要】 背景:现有用于椎弓根置入的脊柱手术机器人都要依赖计算机辅助导航系统进行定位和姿态控制,这样计算机辅助导航系统的不足在它们身上都会有体现.包含计算机辅助导航系统的手术机器人,不仅构成复杂,椎弓根置入的精度也难以进一步提高.目的:探索空间"十"...
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【中文期刊】 刘少丽 杨向东 等 《中国生物医学工程学报》 2009年28卷6期 878-884页ISTICPKUCSCDCA
【摘要】 为了提高三维超声引导下微波消融治疗肝癌穿刺机器人系统的末端精度,本研究用指数积方法建立了穿刺机器人正运动学模型,设计了特殊神经网络标定方法,并对机器人末端位置进行了标定.标定实验结果表明,经过此种方法标定后的穿刺机器人,在手术常用工作空间内...
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【中文期刊】 王剑飞 郭龙 等 《中国组织工程研究与临床康复》 2008年12卷35期 6976-6980页ISTICPKUCA
【摘要】 设计一种在胫骨骨折闭合复位带锁髓内钉内固定手术中应刖的医疗机器人.该系统主要由立体定位框架和计算机系统两大部分组成,利用由C型臂采集到的一幅含有各标记点和髓内钉锁孔两端中心的X射线图像,根据空间映射关系,计算出锁孔在定位框体坐标系中的实际坐...
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【中文期刊】 赵耀德 邸若谷 等 《实用放射学杂志》 2005年21卷5期 555-557页ISTICPKUCA
【摘要】 <篇首> 近年来CT导航下穿刺技术广泛应用[1,2],依据三维数据定位的机器人手术系统在国内外广泛研究.由于多层螺旋CT容积采集数据、层厚更薄、速度更快,其提供的三维数据量更大,定位更加精确,为CT导航手术机器人的开发提供了可能.依据CT提供的...
- 概要：
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【中文期刊】 张永琴 边冬梅 等 《护理学杂志》 2002年17卷2期 101-102页ISTICPKUCSCD
【摘要】 <篇首> 神经导航手术定位系统近年来迅速发展成为微侵袭神经外科的重要部分.它集立体定向、计算机影像学、红外线信号追踪和机器人自动化技术等高科技手段于一体,术前对病变进行精确定位,术中实时导航,从而提高病变的全切除率并降低手术并发症.我科自200...
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【中文期刊】 王贺 王欣 等 《医疗卫生装备》 2019年40卷6期 1-7页ISTICCA
【摘要】 目的:研究一种用于经颅磁刺激(transcranial magnetic stimulation,TMS)的机器人导航路径规划与避障算法,以保证TMS机器人在刺激靶点定位和切换过程中的安全性.方法:应用机器人避障技术,基于TMS线圈的形状和...
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【中文期刊】 张弘毅 王兴涛 等 《中国医疗设备》 2019年34卷5期 28-31页ISTIC
【摘要】 本文设计一种腓骨修复颌骨重建手术机器人系统,以辅助医生定位把持游离骨块,实现骨块的空间精确定位和姿态调整.该手术辅助机器人系统主要包括三臂机器人、光学定位仪、定位支架与定位探针、机器人工作站、力觉交互设备以及手术设计系统.在机器人系统辅助下...
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【中文期刊】 侯姣蛟 杨荣骞 等 《中国医疗器械杂志》 2018年42卷1期 27-30页MEDLINEISTIC
【摘要】 该文介绍了一种基于光学导航的全自动肝癌消融精准机器人穿刺系统.系统利用自发研制的近红外光学导航仪进行术前计划模拟,术中近红外摄像头动态追踪穿刺针相对病人解剖结构的当前位置,引导机器人进行三维空间准确定位并手术.
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【中文期刊】 龚喜雪 刘建全 《齐鲁护理杂志》 2018年24卷2期 90-92页ISTIC
【摘要】 目的:探讨骨科机器人导航定位系统辅助股骨颈骨折空心螺钉内固定术患者的临床护理方法及效果.方法:回顾性分析33例骨科机器人导航定位系统辅助股骨颈骨折空心螺钉内固定术的护理措施及效果.结果:33例患者均顺利完成手术,术后未发生相关并发症.结论:...
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【中文期刊】 蒋侃凌 田维 等 《天津医科大学学报》 2017年23卷3期 247-251页ISTIC
【摘要】 目的:探讨运用TiRobot外科手术机器人导航定位系统辅助经皮骶髂螺钉固定治疗骨盆后环不稳定损伤患者的安全性和可行性.方法:回顾性分析运用TiRobot手术机器人经皮置入骶髂螺钉治疗骨盆后环不稳定损伤的20例病例,其中男12例,女8例;年龄...
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