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【中文期刊】 卢钰 封海波 等 《机械与电子》 2016年34卷8期 66-70页
【摘要】 面向单孔腹腔镜手术特点，设计了一种立体视觉系统，能为磁锚定手术机器人提供清晰的视野并能进行视觉测量。通过深度误差分析和景深的计算进行立体视觉平台的设计。对磁锚定手术机器人建立运动学模型和摄像机模型，并通过立体视觉进行关节向量的视觉测量。控制...
- 概要：
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【中文期刊】 任亚楠 邹伟 等 《高技术通讯》 2012年22卷10期 1056-1063页
【摘要】 针对老年人/残疾人长期卧床以及椅床移位护理强度大的问题,采用分体式设计实现了一种具有体位变换、轮椅助动和自主床椅对接功能的智能室内助动系统.对各姿态下轮椅的尺寸设计和受力情况进行了理论计算和分析,据此实现了体位变换控制；对于狭窄空间下轮椅与...
- 概要：
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- 结论：
【中文期刊】 陈娜 陈陶 等 《中国口腔种植学杂志》 2025年30卷1期 74-80页
【摘要】 患者因左上第一磨牙冠根折拔除3 个月要求行种植修复,CBCT检查发现缺牙位点剩余牙槽骨窦嵴距不足伴骨密度低.本病例结合自主式口腔种植机器人和骨挤压钻工具盒,基于机器视觉和力伺服控制系统,同期完成了机械臂精准引导下的骨挤压、穿牙槽嵴上颌窦底提...
【关键词】 自主式口腔种植机器人；穿牙槽嵴上颌窦底提升；骨挤压；
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【中文期刊】 王齐万 冯婷 等 《中国医疗器械杂志》 2023年47卷6期 591-597页MEDLINEISTIC
【摘要】 穿刺机器人系统已广泛应用于现代微创手术,其通常采用手眼标定计算机器人与光学定位系统之间的位姿关系.然而,手眼标定过程费时且对环境变化敏感,导致机器人的穿刺精度难以保证.该研究提出了一种基于光学导航的穿刺机器人无标定定位方法.该方法将穿刺路径...
- 概要：
- 方法：
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【中文期刊】 成天佑 林艳萍 等 《西安电子科技大学学报（自然科学版）》 2020年47卷1期 80-87页
【摘要】 由于在传统的图像引导穿刺手术中,图像是由手持超声探头接触病灶位置获得的,往往因医生劳累或经验不足,出现探头定位不准确、接触力控制不稳定等问题,导致穿刺失败.对此,提出一种利用视觉和力觉引导超声探头自动定位的方法.首先,利用组合图像处理算法和...
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【中文期刊】 宫本文 《中国科技投资》 2017年22期 325页
【摘要】 随着医疗行业自动化的迅猛发展,人工配药的方式已经不能满足现代化医疗的需求.为此,基于该自动配药系统将降低配药人员的劳动强度,避免配药人员接触有毒药物,保证配药准确性.
- 概要：
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【中文期刊】 张义华 《城市建设理论研究（电子版）》 2015年5卷14期 707-708页
【摘要】 随着工业自动化控制技术和计算机技术发展的突飞猛进,工业自动化已经渗透到各行各业的生产中.点胶工艺在工业生产中越来越多,要求也越来越严格.传统的点胶是靠工人手工操作的,随着自动化技术的迅猛发展,手工点胶已经远远不能满足工业上的需求而逐渐被自动...
- 概要：
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- 结论：
【学位论文】 作者：雷冬旭 导师：高会军 哈尔滨工业大学 控制科学与工程 控制科学与工程（硕士） 2020年
【摘要】 斑马鱼幼鱼作为一种典型的有脊椎模式生物，近年来在生命科学相关研究中得到了越来越广泛的关注。斑马鱼因为具有与人类基因相似度高、生长周期短、繁殖能力强、身体透明等优点，已成为生命科学家们在病理学、发育学、药物学、遗传学等诸多领域中的重要研究对象...
- 概要：
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- 结论：
【学位论文】 作者：钱呈 导师：高会军 佟明斯 哈尔滨工业大学 控制科学与工程 控制科学与工程（博士） 2022年
【摘要】 斑马鱼作为模式生物，不仅与人类有高达87%的相似基因，而且产卵量大（单次产卵100-200枚）、发育迅速，只需约24小时就可以从受精卵发育成完整的胚胎，适合高通量实验，如药物筛选等工作。此外，斑马鱼的胚胎完全体外发育，幼鱼体长只有3-4mm...
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【中文期刊】 李晓寅 赵艳梅 等 《医疗卫生装备》 2022年43卷6期 18-24,30页ISTICCA
【摘要】 目的:研发一款人机协同脑室穿刺引流机器人,实现战场脑室穿刺减压快速处置.方法:该脑室穿刺引流机器人依据力反馈原理和半自动控制穿刺技术实现真正力控下的自主穿刺和穿刺过程的精确控制,主要由KUKA iiwa/med机械臂、穿刺末端执行器、控制系...
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【学位论文】 作者：马海龙 导师：李庆华 齐鲁工业大学 控制科学与工程 控制科学与工程（硕士） 2020年
【摘要】 根据系统的开发顺序，本文基于系统的应用环境以及细胞载玻片样本制作工序的要求，先后是制定了点胶封装系统的总体设计方案、视觉伺服控制方案，针对于系统操作实现以及控制分别对系统硬件、软件开发环境进行了选择与设计，尤其是在运动控制单元，设计了对应的...
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【学位论文】 作者：何钧 导师：汝长海 苏州大学 机械工程 机械工程（硕士） 2015年
【摘要】 近30年以来，显微操作技术已经成为十分前沿的研究热点，其中显微注射是最常用的重要显微操作之一，被广泛应用于细胞工程、转基因工程和生物医学等领域。但目前，显微注射操作大部分还是手动注射，自动化程度不高。当在显微镜下长时间操作极其微小的对象时，...
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【学位论文】 作者：张化凯 导师：鲁守银 山东建筑大学 控制科学与工程 检测技术与自动化装置（硕士） 2012年
【摘要】 中医推拿是我国医学的重要组成部分，它是以我国医学理论为指导，以经络腧穴学说为基础，以按摩为主要施治，是用来防病、治病和消除疲劳的一种重要手段。目前，随着我国老龄化人口的增多和生活压力的增大，需要中医推拿的人越来越多，国内医院有经验的推拿师资...
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【学位论文】 作者：郭阿全 导师：席文明 孙道恒 厦门大学 机械工程 机械电子工程（硕士） 2008年
【摘要】 在生物科学研究和实验中，生物微操作机器人使微操作简单化、自动化，提高操作效率、成功率。机器人视觉伺服控制是实时图像处理、机器人运动学、控制理论、计算机技术以及实时计算技术的融合，是计算机视觉研究前沿的一个重要分支，其中图像处理和标定技术是它...
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【中文期刊】 李晓辉 李明彩 等 《电子世界》 2014年10期 395-395,396页
【摘要】 为了解决并联机器人双目主动视觉平台的运动灵活性问题，构建了多自由度运动机构，给出了双目主动视觉平台多自由度运动控制方法。对交流伺服电机的闭环控制策略进行研究，并将其应用到运动机构中；采用串口通信协议实现了2自由度数字云台与主机的联网和通信，...
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【成果】 1100230234 河北 TP242.62 应用技术 环保、社会公共安全及其他专用设备制造 2011年
【成果简介】 该系统是在已有的涂胶机基础上，利用机器视觉和嵌入式DSP技术，引入图像处理、模式识别、路径规划、NC代码生成、胶线质量检测等关键技术，实现了工件的有无、工件类型、涂胶曲线生成、胶线质量检测等功能，提高了涂胶机器人的自动化、智能化。现国内无相...
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【成果】 0400230286 北京 Q789 TP273 计划项目 卫生材料及医药用品制造 2001年
【成果简介】 该系统可自动完成细胞或基因的显微操作，对其进行显微注射和显微切割，是转基因技术的关键操作设备之一。由于采用了全局闭环视觉伺服控制结构，使系统的精度大大提高，操作的成功率和效率也较手工操作有很大的提高。此外，该系统还具有遥控操作功能和自动避障...
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【成果】 1500020205 江苏 TG385.9 TG386.31 应用技术 金属加工机械制造 金属铸、锻加工 2014年
【成果简介】 所属技术领域:该项目在《国家重点支持的高新技术领域》中属于第八大类高新技术改造传统产业技术领域第三项先进制造技术第一小项先进制造系统及数控加工系统。主要技术内容：该项目技术成果来源于2件独占许可发明专利和公司自主研发的13件实用新型专利技术...
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【成果】 1100210214 河北 TN911.73 应用技术 工程和技术研究与试验发展 2011年
【成果简介】 提出了基于小波变换和多信息融合的模糊边缘检测方法，提高了边缘特征提取精度；设计了基于单应性矩阵分解和仿射控制器的视觉伺服切换控制模型，扩大视觉伺服的收敛范围；设计了基于USB2.0和DSP的图像采集系统，应用DSP提取图像的边缘信息，通过U...
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【成果】 1500430020 四川 TS107 应用技术 技术检测 2014年
【成果简介】 项目简介：纬编织物高精度视觉在线检测系统实现了织物质量的非接触检测，项目通过研制拉力伺服机构实现卷曲纬编织物的稳定测量条件；通过改进光源和研制高性能嵌入式平台实现在线织物密度检测。该系统属于国内首创，可广泛应用于纺织行业进行质量检测，其测量...
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【成果】 1100210227 河北 TP242.62 应用技术 环保、社会公共安全及其他专用设备制造 2011年
【成果简介】 基于不变矩特征及ART-2神经网络的图像模式识别，解决了神经网络在模式识别中面对识别对象出现新模式时，网络的可塑性与稳定性的矛盾；基于小波变换和多信息融合的视觉图像模糊边缘检测；视觉伺服切换控制器设计；针对传统图像采集系统中存在处理的实时性...
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【成果】 0800320149 北京 TP242.2 应用技术 环保、社会公共安全及其他专用设备制造 2007年
【成果简介】 该项目研制了一台面向机器人柔性制造单元的立体视觉样机系统。针对柔性生产线工件运动范围大、运动速度较快的特点，设计研制了一台专用的5自由度运动机构作为摄像机的运动平台，带动两台摄像机运动，获取工件的空间和环境信息。研究了根据物体表面颜色和物体...
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【成果】 1800240488 江苏 P204 基础研究 工程和技术研究与试验发展 2018年
【成果简介】 该成果产品是集大量程测距系统、高精度测角系统、快速瞄准跟踪系统、双轴补偿系统及中央处理系统系统为一体的激光伺服全站仪，具有1‡级测角精度及突出的目标自动识别特性，可实现激光伺服全站仪的智能化远程遥控，实时测量，实时监测、故障在线诊断等功能，...
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【成果】 1200290409 河南 TP242.62 应用技术 工程和技术研究与试验发展 环保、社会公共安全及其他专用设备制造 2011年
【成果简介】 该项目结合PID控制、神经网络控制、模糊控制、变结构控制、遗传算法等智能控制技术对关节型机器人基于位置的视觉伺服控制问题进行了研究，提高了响应速度和控制精度。根据机器人的动力学特性，设计了基于模糊神经网络、CMAC网络的机器人手臂混合控制器...
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【成果】 1800180190 上海 V423 应用技术 工程和技术研究与试验发展 2018年
【成果简介】 该项目属于空间操控与在轨服务技术领域。 空间操控是指服务航天器通过人、机器人或两者协同完成对目标航天器的在轨维护、模块更换、在轨加注、轨道清理等空间操作与控制。由于国外技术封锁，中国空间平台还无法满足多障碍非结构化环境、狭小受限空间、非合...
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【成果】 2500030914 福建 TP242.6 应用技术 环保、社会公共安全及其他专用设备制造 2024年
【成果简介】 一、项目简介：随着科技进步和社会需求的发展，机器人手/臂除了工业生产，也越来越多用于服务人类的其它各个领域，这必然会使机器人承担比工业中更加多样的操作任务，面临更加多变的工作环境。因此，国内外对非结构自然环境下、具备自主操作能力的机器人的研...
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【成果】 1400280039 广东 TP391.9 TP242.62 应用技术 通用仪器仪表制造 2012年
【成果简介】 建立了基于立体视觉的视觉伺服半物理仿真实验的理论基础-“等效投影”模型，基于该开发了由两台PC机，一台投影仪、—个真实相机以及投影屏组成的半物理仿真系统，以对图像处理、路径规划、控制等关键算法进行验证。该系统的关键在于将“虚拟环境”与“真实...
【关键词】 视觉伺服半物理仿真系统 ； 闭环控制仿真 ； 机器人视觉 ；
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【成果】 1300130295 河北 TN911.73 应用技术 工程和技术研究与试验发展 2012年
【成果简介】 课题构建了基于高性能ARM处理器S3C6410和Linux操作系统的嵌入式图像采集处理软硬件平台。设计驱动程序及用户程序实现了图像的实时采集、上下位机同步显示及网络传输功能，提高了视觉伺服图像系统的硬件性能、图像处理能力及远程监控能力。提出...
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【成果】 2300140290 安徽 TP319 应用技术 公共软件服务 2023年
【成果简介】 ①课题来源与背景：该项目为企业自主立项。项目背景为玻璃元件在国民经济各生产领域、在日常工作和民众生活中的使用非常广泛，典型的如显示屏、手机面板、ipad、各种工业及家用玻璃面板等。当玻璃元件面板表面存在划痕、崩边等瑕疵时，将大大影响该产品的...
【关键词】 软件 ； 玻璃表面瑕疵视觉检测系统 ； 伺服电机 ；
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【成果】 1600020712 黑龙江 TP242 应用技术 环保、社会公共安全及其他专用设备制造 2015年
【成果简介】 针对视觉伺服机器人系统中存在的视频图像传输数据量大，视点存在视觉盲区，以及信号传输过程中受环境干扰和传输条件的限制，导致控制误差及时间滞后等问题，设计了基于视觉的焊割机器人跟踪系统。适用于自动焊接、切割领域，通过采用快速、准确的图像处理及标...
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