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【学位论文】 作者：王涛 导师：王树国 付宜利 哈尔滨工业大学 机械工程 机械电子工程（博士） 2020年
【摘要】 机器人微创手术不但继承了传统微创手术创口小，痛苦少，恢复快的优点，而且能够提供更灵活，精准的操作，克服手眼不协调，减轻医生疲劳。力反馈主手作为医生与微创手术机器人交互的载体，一方面将医生的操作动作传递给从端控制从手机械臂完成手术操作，另一方...
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【学位论文】 作者：宋健民 导师：谢晖 哈尔滨工业大学 机械工程 机械电子工程（博士） 2020年
【摘要】 随着对癌细胞探索的不断深入，仅从细胞层面对癌症发病原理、转染机制的探索已经很难满足当前科学研究的需求，亚细胞层面的探索为细胞特性研究提供了一种新思路。但是，对于细胞/亚细胞力学特性的研究，目前仍存在诸如测量方法针对性差、测量参数单一、测量精...
- 概要：
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【学位论文】 作者：孙宇 导师：李兵 哈尔滨工业大学 机械工程 机械电子工程（博士） 2019年
【摘要】 椎板减压手术是治疗椎管狭窄等骨科疾病的重要手段，医生长时间手持器械对椎板进行精细切削会造成身体疲劳，有一定几率导致硬膜撕裂等情况发生，可能会引起脑脊液漏或导致血肿对神经形成压迫。手术机器人具有高精度、高可靠性、容易交互、无疲劳等特点，可在医...
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【学位论文】 作者：李迅 导师：王昕 哈尔滨工业大学 机械工程 机械电子工程（博士） 2019年
【摘要】 尽管齿科CAD系统已经在临床上被广泛应用，但是在用该系统进行修复体设计时依然需要大量的交互操作。因此减少该系统中的交互操作将有利于提升修复体的设计效率。本文主要针对曲面重建和形态优化方法对减少修复体设计时的交互操作进行了研究，该研究主要包括...
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【学位论文】 作者：黄琦 导师：姜力 哈尔滨工业大学 机械工程 机械电子工程（博士） 2018年
【摘要】 假手的双向人机接口是当前假手研究的主要瓶颈，其直接决定了使用者的使用体验。假手的双向人机接口包括前向人体动作意图解码通道和后向假手工作信息感觉反馈通道两个部分。如何实现使用者动作意图的可靠解码，如何实现使用者对假手工作信息的直观感知是当前的...
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【学位论文】 作者：周凯 导师：刘军考 哈尔滨工业大学 机械工程 机械电子工程（博士） 2017年
【摘要】 自然界中的生物在长达亿万年的进化过程中,经过不断的自然选择,从而形成了在空气或水等流体介质中非凡的运动能力.对游动或飞行生物的研究,可以为水下推进技术的发展产生巨大的推进作用.相对应的仿生学也随之成为机械学科的研究热点,在水下探测、资源开发...
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【学位论文】 作者：郭皞岩 导师：王大政 程远志 哈尔滨工业大学 机械工程 机械电子工程（博士） 2016年
【摘要】 医学成像技术和计算机技术紧密结合使计算机医学影像辅助技术在骨关节炎等疾病的诊断和治疗等方面发挥巨大作用.高分辨率和高信噪比的MR及CT骨关节医学图像中含有大量图像的相关信息,包括复杂的骨结构、多变的骨形态、病灶位置和厚度等,然而大量的骨关节...
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【学位论文】 作者：史长发 导师：程远志 哈尔滨工业大学 机械工程 机械电子工程（博士） 2016年
【摘要】 计算机辅助诊断和手术规划系统在肝癌疾病的诊断和治疗等方面发挥着越来越重要的作用.CT图像因其具有高分辨率和高信噪比而被广泛地用于肝癌的临床诊断.因而,研究基于CT图像的肝脏精确及稳健分割在医学研究和临床诊断治疗等方面具有重要的意义.然而,基...
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【学位论文】 作者：王进科 导师：程远志 哈尔滨工业大学 机械工程 机械电子工程（博士） 2016年
【摘要】 计算机辅助分割与检测在人体重要器官的早期诊断与治疗、外科规划与导航等方面发挥着重要的作用.CT医学成像技术,因其高分辨率、低成本等特性,被广泛应用于人体重要器官的医疗诊断.然而,人体重要的腺体器官-肝脏,其CT成像由于对比度较低、形状不规则...
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【学位论文】 作者：李姗姗 导师：侯珍秀 姜洪源 哈尔滨工业大学 机械工程 机械电子工程（博士） 2014年
【摘要】 病原体和醇类蛋白等和人类/动物的健康状况息息相关,因此对多种生物分子的快速检测是全球面临的重大课题.大规模传染性疾病频发时,更加凸显了生物分子快速检测的重要性.传统生物分子检测的方法有免疫检测、光学检测、质谱检测、表面增强拉曼散射等,需要不...
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【学位论文】 作者：马如奇 导师：杜志江 哈尔滨工业大学 机械工程 机械电子工程（博士） 2013年
【摘要】 机器人微创手术不仅具有传统微创手术创口小、疼痛轻、出血少及术后恢复快等优点,同时也解决了传统微创手术中存在的诸多问题:如基于主从控制的手术方式能够减轻医生手术时的疲劳,并解决传统微创手术中存在的“筷子效应”问题;机器人能够实现更为复杂精细的...
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【学位论文】 作者：艾迪思 导师：付宜利 哈尔滨工业大学 机械工程 机械电子工程（博士） 2013年
【摘要】 微创手术(MinimallyInvasiveSurgery,MIS),也称为介入手术是指手术通过一个小切口对人体进行手术。微创外科手术技术崛起与20世纪80年代,在各种各样的视觉成像设备和先进的手术器械和装备的帮助下,灵巧的手术器械能够通过...
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【学位论文】 作者：杨大鹏 导师：刘宏 哈尔滨工业大学 机械工程 机械电子工程（博士） 2011年
【摘要】 肌电假手是一种面向截肢患者康复，由人体肌肉电信号（Electromyography，EMG）进行控制的仿人型机器手。它是集机械电子、计算机与生物等多学科领域的集成化系统，具有多自由度、多传感器、高集成化及小型化等发展趋势。目前，多功能仿人型...
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【学位论文】 作者：孙银山 导师：孙立宁 哈尔滨工业大学 机械工程 机械电子工程（博士） 2011年
【摘要】 经皮穿刺手术因创伤小、疼痛轻、手术并发症少、恢复快等特点越来越受到医生和病人的欢迎，尤其在活检、介入治疗等领域得到了广泛应用，并成为非手术切除治疗肿瘤的有效方法。由于超声具有实时性、无辐射、经济方便等特点，临床中多以超声图像来引导穿刺手术。...
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【学位论文】 作者：田和强 导师：孙立宁 哈尔滨工业大学 机械工程 机械电子工程（博士） 2011年
【摘要】 人工颈椎间盘置换手术在治疗颈椎病方面具有明显优势，但开展的并不广泛，这主要是由于手术复杂、操作困难和一般的医生难以掌握。手术中的难点是在正确的位置磨削出与植入假体相配合的骨关节面，治疗效果严重依赖于医生的手术技能和临床经验。本文在国家“86...
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【学位论文】 作者：张峰峰 导师：孙立宁 哈尔滨工业大学 机械工程 机械电子工程（博士） 2009年
【摘要】 近几年来，骨科手术机器人技术已经成为国际研究热点之一，然而，由于其操作对象是复杂的人体，对医生与手术机器人的交互技术提出了更高的要求，这是目前制约骨科手术机器人研究和发展的瓶颈问题。随着虚拟现实和虚拟增强技术的提高，机器人辅助骨科虚拟手术技...
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【学位论文】 作者：曹宇 导师：赵杰 哈尔滨工业大学 机械工程 机械电子工程（博士） 2009年
【摘要】 作为人体髋关节的重要组成部分，股骨头发生病变甚至坏死的机率很高，目前这仍然是医学领域尚未解决的疑难问题之一。股骨头软骨破坏受损是股骨头发生病变的重要早期表现之一。因此，及时准确地评价关节软骨对于病情的诊断和治疗方法的确定起着非常重要的作用。...
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【学位论文】 作者：潘博 导师：付宜利 哈尔滨工业大学 机械工程 机械电子工程（博士） 2009年
【摘要】 随着机器人技术的发展及其应用领域的不断扩展，医疗机器人作为智能机器人的一个分支正逐步进入我们的生活，将机器人技术应用到现代医学领域，极大的推动了现代医疗技术的发展，是现代医疗卫生装备的发展方向之一。目前，医疗机器人技术及其装备正日益成为机器...
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【学位论文】 作者：范立成 导师：孙立宁 哈尔滨工业大学 机械工程 机械电子工程（博士） 2009年
【摘要】 随着计算机及逆向工程的广泛应用，CAD/CAM技术被引入口腔修复领域，陶瓷义齿制作变为现实，义齿制作的质量、效率大大提高，使得传统的牙齿修复技术产生质的飞跃。义齿修复体磨削机器人系统是口腔CAD/CAM系统的重要组成部分，论文以义齿修复体磨...
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【学位论文】 作者：王鹏 导师：王树国 付宜利 哈尔滨工业大学 机械工程 机械电子工程（博士） 2009年
【摘要】 康复机器人作为机器人技术在医学领域内的一种应用给康复理论的发展和临床康复技术的进步带来了新的动力，已经成为机器人领域中一个重要的研究方向。手指创伤功能康复机械手作为康复机器人的一个分支，其主要任务是辅助手外伤患者进行术后的康复训练，依据现代...
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【学位论文】 作者：李庆玲 导师：孙立宁 哈尔滨工业大学 机械工程 机械电子工程（博士） 2009年
【摘要】 上肢康复训练机器人是医疗机器人的一个重要分支，它以偏瘫上肢的运动再学习理论为依据，融合了康复医学、人体解剖学、机械学、计算机科学及机器人学等诸多学科技术，是当前国内外研究的热点。康复机器人作为以人体，尤其是以病患个体为作用对象，辅助或替代医...
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【学位论文】 作者：肖永飞 导师：王树国 哈尔滨工业大学 机械工程 机械电子工程（博士） 2009年
【摘要】 随着医学影像学和临床医学逐步向精细化发展，对医学影像进行更直观、全面分析的要求越来越迫切。可视化技术可以在计算机上营造出直观、真实的三维治疗场景，因此可极大地提高诊断的效率和准确性。由于临床应用中，对于最终三维模型质量的要求较高，但对其可视...
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【学位论文】 作者：樊绍巍 导师：蔡鹤皋 哈尔滨工业大学 机械工程 机械电子工程（博士） 2009年
【摘要】 作为类人型机器人系统的末端执行机构，具有类人功能的机器人灵巧手是提高机器人系统的执行能力和智能水平的重要组成部分。如何设计外形和操作能力都类似人形的机器人多指灵巧手，并使其能够对所触及的任意形状物体都具有精确抓取能力一直是多指灵巧手研究领域...
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【学位论文】 作者：李显凌 导师：王树国 哈尔滨工业大学 机械工程 机械电子工程（博士） 2009年
【摘要】 近年来，微创介入手术由于具有减少病人痛苦、降低并发症等优点而在血管疾病治疗中得到越来越广泛的关注。导管是血管疾病治疗过程中常用的微创介入手术工具之一。导管是一种细长的管状物，依赖于医生的技巧和经验，可以从腹股沟经由血管进入心脏或从手臂经由血...
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【学位论文】 作者：刘亚欣 导师：孙立宁 哈尔滨工业大学 机械工程 机械电子工程（博士） 2009年
【摘要】 微量生物试剂快速、精确的分配操作，是蛋白质结晶操作、新药研制、基因测序、生物化学实验等生物工程技术领域不可或缺的实验手段。特别是随着高通量筛选技术的发展和进步，实验中需要分配的试剂种类繁多，分配体积越来越小，采用手工操作已经不能满足微量、精...
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【学位论文】 作者：孔民秀 导师：孙立宁 哈尔滨工业大学 机械工程 机械电子工程（博士） 2007年
【摘要】 随着医疗、影像、机器人和计算机技术的不断发展，医疗外科机器人已经成为机器人领域的研究热点。将主从遥操作技术引入到正骨手术中建立主从遥操作医疗正骨机器人，对避免医生长期接受X光射线的伤害，降低医生的劳动强度，提高正骨复位精度具有重要意义。力觉...
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【学位论文】 作者：程远志 导师：王树国 哈尔滨工业大学 机械工程 机械电子工程（博士） 2007年
【摘要】 人体髋关节(hip joint)内，骨头软骨(femoral cartilage)和髋臼软骨(acetabular cartilage)之间紧密结合，通常使用牵引技术来分开骨头软骨和髋臼软骨，但经过牵引后骨头软骨和髋臼软骨之间的关节间隔(j...
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【学位论文】 作者：赵大威 导师：刘宏 哈尔滨工业大学 机械工程 机械电子工程（博士） 2007年
【摘要】 多自由度肌电控制假手的研究是机器人领域近几年的热点研究方向之一，其研究目的是为残疾人提供仿人形，体积小、重量轻、并具有人手大部分抓取功能和适当操作功能的假手。该研究具有非常大的理论研究价值和很大的潜在市场价值，对于提高残疾人的生活能力和促进...
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【学位论文】 作者：王会香 导师：孙立宁 哈尔滨工业大学 机械工程 机械电子工程（博士） 2006年
【摘要】 在医学研究领域，生物医学已经从分子水平上发展到探索疾病发病机理和揭示生命现象本质的阶段，并随着对肿瘤分子生物学的研究日益深入，从组织切片上，获取某一特定的同类细胞或某个单一细胞的技术即显微切割技术已受到国内外专家学者越来越广泛的关注。目前该...
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【学位论文】 作者：张剑 导师：孙立宁 哈尔滨工业大学 机械工程 机械电子工程（博士） 2005年
【摘要】 计算机辅助医疗外科手术近年来已进入实用，它具有准确度高、手术时间短、创伤小等特点，已经成为国际前沿研究热点之一。而在计算机辅助整形外科系统中，图像导航系统就成为联系由图像、手术方案、计算机所组成的信息世界和由医生、病人、工具所组成的物理世界...
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