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【中文期刊】 王立玲 苏华强 等 《机床与液压》 2021年49卷15期 17-23页
【摘要】 为解决EKF-SLAM算法的状态估计不一致问题,提出一种改进能观性的EKF算法.利用每一个状态变量的第一个可用估计值计算滤波器的雅可比矩阵,从而保证误差状态系统模型的可观测子空间与实际的非线性SLAM系统的可观测子空间具有相同维数.在测量噪...
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【中文期刊】 韩宝磊 邓琛 等 《软件导刊》 2020年19卷6期 66-69页
【摘要】 针对扩展卡尔曼滤波器(EKF)在室内环境中,非视距(NLOS)传播对EKF跟踪性能产生很大影响这种缺陷,提出一种基于极限学习机(ELM)和EKF的融合方法.ELM使用EKF的状态信息对测量值进行分类,确定受NLOS误差影响的传播路径,然后利...
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【中文期刊】 彭为微 赵逢禹 《上海理工大学学报》 2016年38卷3期 281-286,292页
【摘要】 基于目前结构环境下的机器人定位问题,将机器人定位的概率问题转换为有限空间范围内的极小值搜索问题,实现了一种新的基于机器自学习的搜索方法.为了保证定位的实时性与定位精度,提出了一个能自动调整搜索步长的自适应搜索算法,解决了RoboCup中型组...
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【中文期刊】 梁帆 杨莉莉 等 《天津职业技术师范大学学报》 2015年25卷2期 7-10页
【摘要】 提出一种基于贝叶斯滤波递推状态估计的心脏运动测量信号实时滤波算法,提高心脏数据的测量精度,该方法建立了心脏运动模型与传感器误差模型,采用了扩展卡尔曼滤波与粒子滤波两种贝叶斯滤波方法的实现形式.实验结果表明,提出的算法有效地还原了心脏运动的真...
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【学位论文】 作者：王世元 导师：田逢春 重庆大学 电子科学与技术 电路与系统（博士） 2011年
【摘要】 生物信息学是一门新兴的交叉学科。它是以计算机和网络为工具,采用数学和信息科学等理论和方法研究核酸、蛋白质等生物大分子。生物信息学的研究能够帮助我们进一步探索生物进化和生命本质等重大问题。同时,生命中蕴藏的巨大信息也将进一步促进其他学科的发展...
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【中文期刊】 彭剑 刘东文 《现代信息科技》 2023年7卷10期 66-69页
【摘要】 针对传统扩展卡尔曼(EKF)辨识永磁同步电机(PMSM)参数时难以确定合适的系统与测量噪声矩阵和精度较差问题,文章提出一种粒子群算法(PSO)优化EKF的PMSM参数辨识方法.首先剖析EKF原理,建立EKF辨识模型,然后利用PSO自适应优化...
【关键词】 永磁同步电机；参数辨识；扩展卡尔曼粒子群算法；
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【中文期刊】 朱晓虹 张广明 等 《电机与控制应用》 2016年43卷1期 1-6页
【摘要】 针对传统永磁同步电机( PMSM)矢量控制系统中易受机械式传感器影响的问题,设计了一套基于扩展卡尔曼滤波器( EKF)的PMSM无传感器控制系统;同时由于负载突变和系统参数变化会影响整个控制系统的稳定性,提出一种滑模控制器( SMC)来取代...
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【中文期刊】 汪俊 许胜强 等 《计算机系统应用》 2015年9期 134-139页
【摘要】 在基于 MEMS 传感技术的运动姿态测量中，陀螺仪信号的漂移和载体线性加速度与重力加速度的叠加是影响测量结果准确性的主要原因，实践中一般采用静态补偿和滤波技术减小测量误差。基于自主研发的惯性测量单元，设计了一种新型两级扩展卡尔曼滤波器：基于...
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【中文期刊】 孙一 齐林 《通信技术》 2009年42卷11期 168-170页
【摘要】 文中将小波变换和扩展卡尔曼滤波器相结合,利用小波变换多尺度多分辨的特点,将心电信号进行分解.然后对心电信号在各尺度上进行扩展卡尔曼滤波.最后在扩展卡尔曼滤波的输出结果上进行QRS波形检测.文中方法经MIT-BIH心电数据库检验,QRS波Se...
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【学位论文】 作者：王明康 导师：施芝元 厦门大学 信息与通信工程 电子与通信工程（硕士） 2021年
【摘要】 定位导航是面向医院场景自动导航的智能轮椅不可或缺的技术，能否正常工作关系到用户的人身安全。在面向医院户外场景中，集中式高楼和树木等复杂环境经常导致卫星信号丢失，并使定位导航系统瘫痪。为了解决这个问题，本文采用多传感器信息融合技术和基于循环神...
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【中文期刊】 陈旭海 张蓬勃 等 《信息与控制》 2012年41卷5期 590-595,601页
【摘要】 本系统采用双卡尔曼滤波器算法对多通道的试剂热辐射、环境温度和热源温度数据进行信息融合从而估计出多通道试剂表面温度的真实值,有效克服热成像仪的缺点.算法结合了迭代扩展卡尔曼滤波器(IEKF)非线性估计收敛快与线性卡尔曼滤波器(KF)实时性高的...
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【中文期刊】 邹艳玲 程爱华 《微计算机信息》 2008年24卷33期 164-166页
【摘要】 为了实现室内环境下的高精度定位,根据IEEE802.15.3a标准工作组提出的UWB室内信道模型,设计了一种基于卡尔曼滤波器的TDOA/AOA定位系统.在这个定位系统中,使用NLOS鉴别模块实时地检测信道的NLOS参数,再根据鉴别结果自适应...
【关键词】 无线定位；卡尔曼滤波器；TDOA/AOA定位；
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【学位论文】 作者：潘超 导师：刘建国 华中科技大学 控制科学与工程 控制科学与工程（博士） 2011年
【摘要】 昆虫具有在复杂自然环境中精确导航的能力。探索昆虫的导航机理,能够为高效导航系统的研制提供创新性的参考。目前,大量的生物学实验表明昆虫能够使用视网膜感受到的光流信息执行各种导航任务。因此,研究昆虫的光流导航策略,有助于开发全新的视觉导航方法,...
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【学位论文】 作者：孙波 导师：张承进 胡超 山东大学 控制科学与工程 控制科学与工程（硕士） 2011年
【摘要】 在机器人辅助外科手术系统(RASS)中，手术器械相对于病灶部位的位置和姿态必须实时地精确计算出来以便正确的引导外科手术的进行。为了规避手术环境中可见光变化对于光线定位跟踪系统的影响，本文采用了红外摄像机进行图像的采集；同时为了降低多个手术器...
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【学位论文】 作者：张亮 导师：陈耀武 浙江大学生物医学工程与仪器科学学院 浙江大学 电子科学与技术 电子信息技术及仪器（博士） 2009年
【摘要】 目前，移动机器人的研究范围已经从地面扩展到水下、空中、甚至太空和行星表面等多种环境，并取得了卓越的研究成果。在所有移动机器人的研究中，机器人自身的准确定位是一项最基本、最重要的功能。机器人自身定位的准确性依赖于环境地图的精确性，然而精确的环...
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【学位论文】 作者：蒋荣欣 导师：陈耀武 浙江大学生物医学工程与仪器科学学院 浙江大学 电子科学与技术 电子信息技术及仪器（博士） 2008年
【摘要】 多机器人学是当前机器人领域中令人激动且富有挑战性的新兴学科，有很强的学科交叉性，涉及到了生物学、管理学、分布式人工智能和控制论等多个领域。多机器人学领域的一个重要组成部分就是多机器人系统协作的研究，从系统的角度探讨机器人群体的合作行为、信息...
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