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【中文期刊】 白儒 张光永 等 《华北理工大学学报（自然科学版）》 2025年47卷3期 43-49页
【摘要】 针对自主设计的一种腹腔镜手术机器人的执行臂,基于旋量理论建立了执行臂的数学模型,并完成了正向运动学和逆向运动学解析,在执行臂的可达工作空间内规划了一条螺旋线轨迹,并完成了运动学仿真,验证了建模方法的准确性,基于搭建的主从遥操作运动控制实验平...
- 概要：
- 方法：
- 结论：
【中文期刊】 张凯 孟青云 等 《现代仪器与医疗》 2023年29卷4期 21-26页
【摘要】 为了解决脑卒中、手部骨折等疾病导致的手部功能障碍问题,本研究设计了一款便携式索控手部康复训练器.通过对人手骨骼特征、自由度和运动学的分析,利用SolidWorks软件设计了索控康复训练器的结构零件,并将它们组装成完整的装配体.随后,使用Mo...
- 概要：
- 方法：
- 结论：
【中文期刊】 王雨琪 李必文 等 《机械研究与应用》 2023年36卷1期 26-30页
【摘要】 胫骨内置截骨机经扩髓后进行腔内椭圆环齿截骨,不但使截骨骨折线的生物力学性能更好,且能有效避免皮肤的大切口截骨手术产生的组织损伤、切口感染及其并发症缺陷.截骨机圆形环齿进给机构中的端面凸轮是执行终端形成椭圆形环齿进给轨迹的关键零件,为使小直径...
- 概要：
- 方法：
- 结论：
【中文期刊】 王晖 张卫锋 等 《机械设计与制造工程》 2025年54卷2期 41-46页
【摘要】 针对偏瘫患者术后状态特征与康复需求,设计了一种新型的七自由度外骨骼上肢康复机器人.首先采用SolidWorks软件对机械结构进行设计,利用D-H参数法建立机器人运动学模型,并导入ADAMS中进行末端运动轨迹仿真,得到了末端位移等数据.然后利...
- 概要：
- 方法：
- 结论：
【中文期刊】 毕耕超 张彦龙 等 《中国组织工程研究》 2023年27卷8期 1211-1218页ISTICPKUCA
【摘要】 背景:以往研究表明,跳深的高度对膝关节和周围肌肉有着重要的影响,而跳深间距的研究较为少见,更加缺乏相关的力学仿真结合表面肌电的研究.目的:分析不同高度和间距条件下跳深动作中膝关节的力学特征和周围肌肉的激活特征,比较这些数据的差异.方法:根据...
- 概要：
- 方法：
- 结论：
【中文期刊】 高炜帆 胡明 等 《医疗卫生装备》 2023年44卷12期 20-24页ISTICCA
【摘要】 目的:为了解决传统手术微器械自身影响微创外科手术精准操作的问题,设计一种基于柔索驱动的手术微器械并进行仿真分析.方法:首先,基于弹性元件和柔索驱动对手术微器械进行构型设计,并对柔索的布局进行设计,优化柔索传动方式.其次,基于D-H法构建手术...
- 概要：
- 方法：
- 结论：
【中文期刊】 焦宗琪 孟巧玲 等 《中国康复医学杂志》 2022年37卷9期 1219-1222页ISTICPKUCSCDCA
【摘要】 目的:结合康复训练与生活辅助机械臂设计需求与特征,提高机械臂工作空间及其运动性能,本文提出1种9-DOF上肢康复训练与生活辅助机器人.方法:提出1种由7-DOF工作臂和2-DOF悬臂组成的9-DOF机械臂构型;建立机械臂的运动学模型,分别构...
- 概要：
- 方法：
- 结论：
【中文期刊】 王雨凡 凌芝 等 《生物医学工程学进展》 2023年44卷1期 1-26页CA
【摘要】 运动力学作为生物力学重要的分支和前沿方向,近年来在运动数据获取、力学参数测量及人体动力学模型建立等方面取得了许多重大进展,并对运动损伤预防及康复医学等领域产生了重要的影响.人体内力环境是运动、负荷、生物学和形态学相互作用的结果,准确测量和估...
- 概要：
- 方法：
- 结论：
【中文期刊】 殷梦馨 汪圣伟 等 《载人航天》 2023年29卷6期 735-743页
【摘要】 针对航天员人机交互过程中的操作工效学问题,基于航天员上肢典型动作的力学问题进行仿真分析.考虑上肢的运动特点,利用反向运动学和动力学Kane法进行关节力矩模型和简化肌肉力模型的求算,并针对上肢7 自由度冗余问题采用梯度投影算法进行处理.结果表...
- 概要：
- 方法：
- 结论：
【中文期刊】 纪仲秋 李嘉慧 等 《中国组织工程研究》 2021年25卷33期 5281-5287页ISTICPKUCA
【摘要】 背景:超重和肥胖在幼儿中越来越普遍,有研究表明体质量过大会影响幼儿的基本运动能力,但运用生物力学方法进行分析的研究较少,更加缺乏将仿真运用其中分析其运动过程中肌肉用力情况的研究.目的:运用运动生物力学研究方法分析不同体质量的幼儿在纵跳过程中...
- 概要：
- 方法：
- 结论：
【中文期刊】 魏强生 王殊轶 等 《生物医学工程研究》 2022年41卷1期 62-70页ISTIC
【摘要】 本研究针对一款下肢外骨骼康复机器人(lower limb exoskeleton rehabilitation robot,LLERR)进行了关节运动轨迹分析与步态测试研究.分别通过D-H法和拉格朗日法对外骨骼机器人单侧下肢进行运动学和动力...
- 概要：
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- 结论：
【中文期刊】 陈浩栋 史金飞 等 《现代仪器与医疗》 2022年28卷5期 44-49页
【摘要】 针对目前多姿态智能轮椅姿态调节舒适性差且存在安全风险的问题,提出一种基于导纳控制的轮椅多姿态柔顺控制策略.首先,基于人体生物力学,分析和获取了人体姿态调节过程中的舒适姿态及人-座椅面压力分布图.其次,采用DH参数法对轮椅座椅姿态调节机构进行...
- 概要：
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【中文期刊】 汪宗保 张雷 等 《科教文汇》 2022年17期 后插3-后插6页
【摘要】 虚拟仿真技术是当前教育现代化的发展方向.文章拟根据康复专业人体运动学课程内容中运动生物力学、运动生理学、运动功能解剖学和关节运动学等知识模块的特点,初步探讨虚拟仿真技术在该课程教学中的应用,以提升学习效果.
- 概要：
- 方法：
- 结论：
【中文期刊】 赵万卓 谢英江 等 《医疗卫生装备》 2021年42卷11期 32-35,50页ISTICCA
【摘要】 目的:为解决越野救护车和医院船在医疗运输过程中受外界环境干扰的问题,设计3-RPS并联稳定平台,并进行验证.方法:采用修正的G-K公式对3-RPS机构进行自由度分析,根据闭环矢量法对3-RPS机构进行位置和速度分析.通过蒙特卡罗法分析所设计...
- 概要：
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【中文期刊】 王逸铭 韦依姗 等 《生物医学工程研究》 2021年40卷4期 401-406页ISTIC
【摘要】 下肢运动障碍患者对下肢康复器械的需求日益增大.基于刚性连杆康复机器人的局限,本研究设计了一款绳索并联驱动的下肢康复机器人.通过对人体步态运动规律的分析,建立了人机运动学模型,利用数值法对运动学正逆解进行了验证,得到了绳索长度、速度、加速度变...
- 概要：
- 方法：
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【中文期刊】 刘韵婷 郭辉 等 《中国组织工程研究》 2018年22卷11期 1719-1724页ISTICPKUCA
【摘要】 背景:骨骼肌系统作为揭示人体运动形式变化的动力,其建模是人体建模的关键技术.目的:基于UG与ADAMS的人体下肢骨骼肌建模.方法:对6名男子分别测量身体下肢系统尺寸参数,根据采集到的下肢环节运动参数、动力学参数(地面反作用力)和下肢肌群的表...
- 概要：
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- 结论：
【中文期刊】 骆丽 池鹏飞 等 《中国组织工程研究》 2016年20卷53期 7952-7958页ISTICPKUCA
【摘要】 背景:现有的人工康复训练方法效率较低,且会占用治疗师大量的时间,使治疗师无法专注于治疗方案的改进和优化.目的:针对存在手部运动障碍的患者,设计了一种用于康复训练的手部康复训练装置.方法:基于对手部的运动功能分析,得出了掌指关节与指间关节的活...
- 概要：
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【中文期刊】 刘金明 马华星 等 《汽车安全与节能学报》 2021年12卷1期 70-78页
【摘要】 为了探究旋转速度在行人头部与车辆碰撞中对颅脑组织响应影响,对46例真实交通事故进行了运动学重建获得行人头部与车辆碰撞线性、旋转速度分布特征,并依此建立了头部与风挡、发动机罩碰撞有限元仿真模型,分析了头部旋转速度在不同线性速度和碰撞位置下对颅...
- 概要：
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【中文期刊】 张照 宋林森 《新型工业化》 2021年11卷2期 73-76页
【摘要】 本文简单地介绍了一种用于重载车辆的机械运动模拟采用三自由度旋转并联转台的机械设计结构与其特点,该旋转并联转台本身虽然具有3个独立的方向和角度之间运动的参数,但是当一个旋转并联转台能够做出一个俯仰和方向的侧倾转动时,会导致其产生一个额外的附加...
- 概要：
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- 结论：
【中文期刊】 马光伟 郭帅 等 《中国康复医学杂志》 2014年29卷2期 145-149页ISTICPKUCSCDCA
【摘要】 目的:分析所设计的下肢康复机器人腰部机构能否满足脑卒中患者的康复需求,并根据分析结果对机构进行优化.方法:对腰部机构进行运动学建模和正逆解计算,在此基础上,根据患者在行走康复训练中腰胯部的运动学特点,利用MATLAB软件对机构进行运动学仿真...
- 概要：
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【中文期刊】 周彬滨 邹任玲 《生物医学工程研究》 2020年39卷1期 68-73页ISTIC
【摘要】 由于传统仿生手自由度较少、绳索传动方式力传递性不足,本研究设计了一种手指内部连杆结构的仿生手.采用SolidWorks2019对仿生手进行三维建模,分别针对手掌、拇指以及其余四指进行内部传动杆件设计,最后组装成一个完整的仿生手结构.使用Mo...
- 概要：
- 方法：
- 结论：
【中文期刊】 刘洋 鲍柏杉 等 《医疗卫生装备》 2020年41卷6期 37-40,56页ISTICCA
【摘要】 目的:设计一种新型介护机器人,为灾害、战争、伤病等因素造成的下肢伤残或行动不便的人员提供换乘转运的方法.方法:该介护机器人由移动模块、支撑模块、传动模块和控制模块组成,主要实现移动、升降、伸缩、旋转4种运动方式.采用钢丝绳传动的方式,通过调...
- 概要：
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- 结论：
【中文期刊】 王培培 杨鹏 《中国组织工程研究》 2013年35期 6293-6299页ISTICPKUCA
【摘要】
背景：在智能下肢假肢控制器的研究过程中，无论采用肌电信号还是运动与动力学信息相结合等方式识别路况，其结果都通常抽象难懂。
目的：从直观运动学分析的角度说明不同路况之间的异同，并利用虚拟现实技术对多种路况场景进行建模和仿真以使识别结...
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- 方法：
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【中文期刊】 耿艳利 杨鹏 等 《医用生物力学》 2013年28卷2期 154-159,170页MEDLINEISTICPKUCSCDCA
【摘要】 目的 建立人体下肢3D模型与生物力学模型进行运动学和动力学分析,搭建下肢控制平台为主动式下肢假肢和人体下肢助行器的控制研究提供理论依据.方法 利用VICON人体三维运动捕捉系统采集平地行走人体下肢髋、膝、踝运动信息,以及利用Solidwor...
- 概要：
- 方法：
- 结论：
【中文期刊】 李静文 丁立 等 《医用生物力学》 2012年27卷4期 438-443,450页MEDLINEISTICPKUCSCDCA
【摘要】 目的 目前航天员舱外活动所建的航天员生物力学模型缺乏人体解剖信息,且未见合理的验证方法；本文旨在给出相应解决方法,为航天员舱外活动仿真的进一步应用提供依据.方法 选取典型舱外活动实例,建立带有肌肉作用力的航天员上肢反向运动学、动力学模型并...
- 概要：
- 方法：
- 结论：
【中文期刊】 姜洪源 马长波 等 《中国康复医学杂志》 2009年24卷2期 162-164页ISTICPKUCSCDCA
【摘要】 目的:为帮助截瘫患者完成站立功能,这里设计了一种新型的三自由度辅助起立康复机器人,可达到辅助人体起立的目的.方法:利用红外线光学测量法得到的实验数据进行逆运动学求解,再通过ADAMS对其位移、速度、加速度的特性进行分析.结果:仿真结果符合预...
- 概要：
- 方法：
- 结论：
【中文期刊】 白雪岭 王洪生 等 《中国组织工程研究与临床康复》 2009年13卷35期 6879-6882页ISTICPKUCA
【摘要】 为了更好地分析抓举技术的运动学特征,并且探讨抓举运动损伤机制以及损伤预防的方法.首先,采用Optotrak Certus运动捕捉系统采集运动员抓举技术的运动学参数;其次,通过人体测量学参数和测量的各关节中心,对运动员骨骼系统进行建模;最后,...
- 概要：
- 方法：
- 结论：
【中文期刊】 栾晓燕 王金武 等 《生物医学工程研究》 2019年38卷4期 445-449页ISTIC
【摘要】 为满足中风后患者上肢功能障碍康复的需求,设计了一款结构简单、稳定性高的三自由度上肢康复机器人.基于机器人的结构特点,建立D-H后置坐标系,获得运动学方程进行运动学分析;并利用mat-lab机器人工具箱对机器人模型进行轨迹规划仿真,仿真结果表...
- 概要：
- 方法：
- 结论：
【中文期刊】 王固兵 徐秀林 等 《中国医学物理学杂志》 2019年36卷12期 1466-1471页ISTICCSCD
【摘要】 为了改善现有脊柱康复训练设备的功能单一、结构复杂、训练模式不合理的现状.本研究通过对人体爬行运动进行建模,实现新型智能脊柱康复训练仪的设计.用Denavit-Hartenberg法对爬行训练仪进行运动学建模,得到其正逆运动学方程.使用MAT...
【关键词】 脊柱康复训练仪；Denavit-Hartenberg法；爬行训练；
- 概要：
- 方法：
- 结论：
【中文期刊】 黄键 李伟光 等 《自动化与仪表》 2020年35卷3期 31-36页
【摘要】 为了帮助患者进行踝关节康复训练,减轻治疗师工作强度,在分类分析现有的各类型踝关节康复机器人的基础上,设计了一种六自由度并联3-URS踝关节康复机器人.从人体生理结构及康复训练需求出发,设计、优化了康复机器人结构,加工制造了实物样机模型;采用...
- 概要：
- 方法：
- 结论：
【中文期刊】 马硕 张弛 等 《科学技术与工程》 2020年20卷19期 7737-7741页
【摘要】 根据脑卒中患者的术后康复训练的需求,基于人机工程学原理和康复医学,并根据序列训练法开发设计了一款下肢牵伸装置机械器具.介绍了该康复设备的设计参数的选取及整体的设计思路,根据序列训练法的要求对各训练单元进行了设计;对该下肢牵伸康装置的整体和各...
- 概要：
- 方法：
- 结论：
【中文期刊】 罗林聪 彭(缣)侨 等 《广西医科大学学报》 2018年35卷7期 1018-1022页ISTICCA
【摘要】 人体上肢是人类各部分肢体中最灵活的部分,由手骨、尺骨、桡骨、肱骨以及相互协调运动的关节和肌肉、韧带等周围软组织组成,结构复杂,且具有重要的生理功能.在日常的生活中具有灵活性高、运动范围广、各部分协调性强等特点.人体上肢创伤性骨折、运动性损伤...
- 概要：
- 方法：
- 结论：
【中文期刊】 黄小海 喻洪流 等 《北京生物医学工程》 2018年37卷5期 467-473页ISTIC
【摘要】 目的 根据居家康复的要求与趋势,针对国内外上肢康复机器人体积庞大、传动链复杂以及驱动噪声大的缺点,设计了一款索控式中央驱动上肢康复机器人.方法 首先采用钢丝绳和同步带组成的传动系统进行动力传递,并采用中央驱动式设计,即将电机驱动设备统一安置...
- 概要：
- 方法：
- 结论：
【中文期刊】 王露露 胡鑫 等 《北京生物医学工程》 2017年36卷2期 177-185页ISTIC
【摘要】 目的 针对目前台式上肢康复机器人体积庞大、不便移动的缺点,设计了一款新型的可穿戴式上肢康复机器人,并通过对其运动特性的分析和关节力矩的计算,验证设计的合理性.方法 首先,根据模块化设计原理,进行总体结构设计;然后,利用SOILDWORKS进...
- 概要：
- 方法：
- 结论：
【中文期刊】 陈成 黄玲 《中国医疗设备》 2016年31卷8期 26-29页ISTIC
【摘要】 本文绘制了下肢康复机器人腰部机构的三维模型，对腰部机构进行了运动学建模和计算，并在机械系统动力学自动分析（ADAMS）软件中对腰部机构作运动学仿真，得到了腰部机构的仿真曲线。通过仿真曲线的分析，表明所设计的腰部机构能够满足下肢康复训练中腰部...
- 概要：
- 方法：
- 结论：
【中文期刊】 陆志祥 王春宝 等 《装备制造技术》 2019年5期 1-7页
【摘要】 设计了一种用于中风患者下肢康复训练的双臂机器人.在对其机械臂的结构进行简化后,使用D-H前置坐标系法建立运动学分析模型,得到机械臂末端位姿表达式以计算其逆解.基于蒙特卡洛法绘制出机械臂的工作空间之后,使用MATLAB中的Robotics T...
- 概要：
- 方法：
- 结论：
【中文期刊】 张震 宋卫东 等 《生物医学工程学进展》 2019年40卷3期 150-154页CA
【摘要】 为了提高口腔CT机的成像质量、减少成本、确保安全可靠,设计了一种新型的口腔CT机扫描装置机械结构.通过对口腔CT成像原理以及目前设备现状进行分析和探索,针对成像过程中机械精度要求,构建该装置总体设计方案,改善目前设备中的传动方案,采用虚拟样...
- 概要：
- 方法：
- 结论：
【中文期刊】 哈乐 王东辉 《医疗卫生装备》 2014年35卷11期 19-21,74页ISTICCA
【摘要】 目的:为了更好地研究外科微创手术机器人的工作性能,提出一种基于D-H参数方法的机器人运动仿真研究方法.方法:通过分析机器人各关节的几何关系,建立其D-H参数模型,分别对机器人系统进行正运动学和逆运动学分析,利用Matlab软件中的SimMe...
- 概要：
- 方法：
- 结论：
【中文期刊】 肖晓飞 郝卫亚 《成都体育学院学报》 2017年43卷6期 109-114页
【摘要】 新的体操规则鼓励高难度与高质量的动作,尤其是成串动作.采用三维录像解析法采集比赛中男子自由体操直体后空翻转体1080°接直体后空翻转体540°动作的运动学数据,然后用建模仿真的方法重现实际动作,综合分析落地时关键的运动学和动力学特征.结果发...
【关键词】 自由体操；直体后空翻转体1080°接直体后空翻转体540°；落地；
- 概要：
- 方法：
- 结论：
【中文期刊】 陈颖峰 王玉红 等 《组合机床与自动化加工技术》 2017年3期 68-73页
【摘要】 针对6自由度喷涂机器人的运动控制问题,进行了相关高精度控制算法的研究.首先,建立了基于D-H法的连杆坐标系,其次从正、逆运动学建模两个方面对喷涂机器人进行了运动控制描述.分别通过Manocha消元法和拟牛顿迭代法对喷涂机器人逆运动学在示教再...
- 概要：
- 方法：
- 结论：
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