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【中文期刊】 韩坤峰 刘艳红 等 《郑州大学学报（工学版）》 2022年43卷1期 62-68页
【摘要】 以辅助患者完成腕关节背伸/屈曲以及内收/外展康复训练为核心目的,设计并组装了弯曲气动肌肉驱动手腕康复装置,完成了柔性驱动器设计及建模、外骨骼康复手套设计、控制系统设计以及安全性设计.详细阐述了弯曲收缩气动人工肌肉构造、主要制作流程,测试其运...
【中文期刊】 霍金月 喻洪流 等 《中国康复理论与实践》 2019年25卷4期 481-486页 ISTICPKUCSCD
【摘要】 目的 提出一种新型轻量化穿戴式下肢外骨骼助行机器人系统,探究其辅助步态紊乱者和T4脊髓节段以下损伤的截瘫患者(排除双下肢肌痉挛和明显疼痛者)实现行走及姿态变换康复训练的可行性.方法 设计髋关节双电机主动驱动,膝关节被动四连杆模拟人体运动瞬心...
【关键词】 下肢外骨骼助行机器人； 行走康复； 髋；
【中文期刊】 王峰 喻洪流 等 《中国康复医学杂志》 2019年34卷7期 819-823页 ISTICPKUCSCDCA
【摘要】 目的:针对现有上肢康复机器人由于体积庞大、移动不便导致上肢功能障碍患者难以在最佳时期介入康复治疗的问题,本研究设计一种以轮椅为平台的轻便式上肢外骨骼康复机器人.方法:根据人体运动学和动力学特性确定合适的机械结构参数并完成整体机械设计;以嵌入...
【关键词】 上肢外骨骼康复机器人； 上肢功能障碍； 自适应PID控制；
【中文期刊】 李宏伟 张韬 等 《中国康复理论与实践》 2017年23卷7期 788-791页 ISTICPKUCSCD
【摘要】 外骨骼下肢康复机器人根据其辅助步行训练的特点可分为基于平板训练的机器人和平地行走训练机器人.这两类外骨骼下肢康复机器人均在亚急性期和慢性期脑卒中患者康复中得到应用,对脑卒中患者步态、平衡功能的改善,以及下肢运动功能恢复有一定临床意义.
【关键词】 脑卒中； 外骨骼下肢康复机器人； 运动功能；
【中文期刊】 任勇 张定国 《中国康复医学杂志》 2016年31卷3期 330-332页 ISTICPKUCSCDCA
【摘要】 目的:设计一种新型的膝关节康复装置,融合了功能性电刺激和机械外骨骼,使其能够发挥两种康复技术的优点,同时弥补各自的缺陷,实现一种更加优化的康复辅助模式.方法:该康复装置采用串联弹性驱动器作为膝关节外骨骼的动力驱动装置,并设计了相应的人机交互...
【中文期刊】 易金花 李继才 等 《中国生物医学工程学报》 2014年33卷5期 630-634页 ISTICPKUCSCDCA
【摘要】 为帮助由脑卒中引起的手功能障碍患者更好的完成手部的康复,设计一种能在日常生活辅助使用的轻型化穿戴式外骨骼式手功能训练器.通过对拇指运动仿生机构和四指运动仿生机构的设计,得到了适用于患者穿戴的手指仿生结构.在SolidWorks motion...
【中文期刊】 何旅洋 张志强 等 《医用生物力学》 2014年29卷6期 504-510页 MEDLINEISTICPKUCSCDCA
【摘要】 目的 依据人体运动学分析,设计一套模仿人体下肢生理结构和运动特点的外骨骼机械结构,研究外骨骼在步行过程中两个不同时相下的生物力学特性,为外骨骼的设计与优化提供研究基础.方法 首先根据下肢步态分析,应用三维建模软件进行外骨骼机械结构的设计,在...
【中文期刊】 周达岸 李建军 《中国康复理论与实践》 2013年12期 1132-1134页 ISTICPKUCSCD
【摘要】 外骨骼作为辅助功能障碍患者康复训练的一项新技术，越来越受到人们的关注。本文综述外骨骼和矫形器的分类及其在康复训练中的应用，分析其研究现状并展望未来。
【中文期刊】 李剑锋 吴希瑶 等 《中国生物医学工程学报》 2012年31卷5期 720-728页 ISTICPKUCSCDCA
【摘要】 对人-机运动相容型下肢康复训练外骨骼机构的构型设计进行研究,根据下肢的生物骨骼模型和下假肢膝关节设计技术,建立与人体下肢运动功能接近的刚体骨骼模型.分析人-机关节运动属性差异和人-机连接位姿偏差对人-机运动相容性的影响,基于人-机闭链的自由...
【中文期刊】 王琛柱 《昆虫知识》 2001年38卷6期 468-472，467页 ISTICPKUCSCDCABP
【摘要】 昆虫成为地球上数量最多、最为成功的一类动物,要归功于它们在长期进化过程中所形成的特点.该文从生理学的角度,分析了躯体大小、外骨骼、飞行、气管系统、变态、生殖、神经系统、食性等因素对昆虫繁盛的作用.
【中文期刊】 李龙飞 朱凌云 等 《医疗卫生装备》 2019年40卷12期 89-97页 ISTICCA
【摘要】 介绍了国内外可穿戴下肢外骨骼康复机器人的研究现状,指出了该领域目前研究的热点问题.分析了可穿戴下肢外骨骼康复机器人在设计生产中的驱动系统、感知系统、控制系统、人机匹配技术、人机交互技术和电池及管理技术等6种关键技术,指出了未来国内在可穿戴下...
【中文期刊】 张孝强 王伟 《医疗卫生装备》 2019年40卷5期 90-95页 ISTICCA
【摘要】 介绍了智能可穿戴技术的发展历程及其“军民融合”的属性特点,阐述了智能可穿戴技术在人体功能(状态)监测、可穿戴外骨骼和单兵实时远程医疗等军事医学热点领域的应用.针对续航力、穿戴舒适性及信息安全等瓶颈问题,提出了后续发展的改进对策与建议.最后,...
【中文期刊】 王彦凤 王瑞 等 《生物医学工程研究》 2019年38卷4期 439-444页 ISTIC
【摘要】 针对传统肌肉力量测量方法存在的辅助设备多、信号分析复杂、反馈滞后和易受环境变化影响等问题,提出一种利用关节角度编码器与外骨骼扭矩传感器快速、准确计算人体下肢肌肉扭矩的方法.采用整体法对人体-外骨骼系统模型建立动力学方程,搭建MATLAB/S...
【关键词】 下肢肌肉扭矩； 外骨骼机器人； MATLAB/Simulink；
【中文期刊】 李静 朱凌云 等 《医疗卫生装备》 2018年39卷8期 95-100页 ISTICCA
【摘要】 介绍了国内外悬挂式和穿戴式下肢外骨骼康复机器人的研究现状,分析了下肢外骨骼康复机器人的机构自由度、驱动方式、驱动关节、训练模式、人机交互技术/感知技术等五大关键技术,指出了下肢外骨骼康复机器人存在关节活动度少、人机交互程度低、反应迟缓等问题...
【中文期刊】 薛建明 《医学信息》 2019年32卷9期 11-13页
【摘要】 医疗外骨骼康复机器人主要用于行走训练、手臂运动训练、脊椎运动训练等,是医疗卫生装备信息化、智能化的重要发展方向之一.本文从研究现状、工作原理、设计特点、控制方法以及关键技术等方面对外骨骼康复机器人进行介绍,进一步表明外骨骼机器人在改善患者行...
【关键词】 外骨骼外骨骼康复机器人； 智能化； 信息化；
【中文期刊】 张增峰 陈炜 等 《医疗卫生装备》 2016年37卷8期 126-129页 ISTICCA
【摘要】 外骨骼机器人是一种可穿戴的机械装置,为穿戴者的运动提供助力以提高穿戴者的运动能力和耐力.驱动系统作为外骨骼机器人的关键系统,是外骨骼机器人提供助力的动力来源.介绍了外骨骼机器人驱动系统的主要分类,并对不同驱动方式的优缺点进行了分析比较,为后...
【中文期刊】 李坦东 王收军 等 《医疗卫生装备》 2016年37卷9期 116-119页 ISTICCA
【摘要】 外骨骼机器人是一种集人机工程学、仿生学于一体的机械装置,穿戴于人体肢体外侧帮助人体负重行走,应用前景广泛.最先出现的是下肢外骨骼机器人,主要完成下肢助力功能.随着技术的发展,产生了全身外骨骼机器人,它的功能更加完善,同时具备下肢助力、背部负...
【中文期刊】 陈学斌 高海鹏 等 《中国医疗设备》 2016年31卷2期 86-91,55页 ISTIC
【摘要】 手功能损伤严重影响人们的日常生活，中风是引起手部功能损伤的重要原因。目前对中风后患手功能恢复主要依赖于医护人员的手动训练，手部外骨骼作为一种手部功能自主训练的康复辅具逐渐受到关注。本文总结了手部外骨骼的国内外研究进展，分析了目前手部外骨骼常...
【中文期刊】 柴虎 侍才洪 等 《医疗卫生装备》 2013年34卷4期 81-84页 ISTICCA
【摘要】 介绍了外骨骼机器人的概念与分类,阐述了近年来国际上外骨骼机器人技术的发展状况及其应用前景,对典型的外骨骼机器人选行了介绍.分析了外骨骼人机智能系统中的拟人化机械结构设计、驱动系统选择、能源问题及控制系统原理等关键技术的发展,指出现有外骨骼机...
【中文期刊】 李文锋 余秋华 《中国实用医药》 2018年13卷28期 41-42页
【摘要】 目的 探讨外骨骼机械手臂对脑梗死后患者上肢功能恢复的临床效果.方法 选取20例发病时间≤1个月的急性脑梗死患者作为研究对象,采用外骨骼机械手臂辅助患肢进行训练,在治疗前及治疗第4周末、随访3个月对所有患者采用Fugl-Meyer上肢功能评定...
【中文期刊】 赵静 武宇红 《生物学通报》 2010年45卷3期 11-12页 ISTICCA
【摘要】 广义的骨骼包括外骨骼,内骨骼和流体静力"骨骼"3种.通过无脊椎动物各门骨骼的比较,了解无脊椎动物骨骼的差异性.
【中文期刊】 宋遒志 王晓光 等 《兵工学报》 2016年37卷1期 172-185页
【摘要】 外骨骼助力机器人突破了传统运载工具易受地形条件影响的限制,在军用领域和民用领域都展现了巨大的应用前景,是当前各国研究的热点.从负重外骨骼助力机器人和康复外骨骼助力机器人两个方面,综述了国内外多关节外骨骼助力机器人的发展现状.重点分析了人机匹...
【中文期刊】 项忠霞 赵明 等 《天津大学学报》 2016年49卷7期 695-701页
【摘要】 针对外骨骼式下肢康复机器人训练有效性的问题，开展了基于人体生物力学软件AnyBody的康复训练仿真实验研究。通过人体动作捕捉实验，获取一成年男子在正常步行时的运动学信息，利用 AnyBody 建立人体步行模型，并以下肢肌肉受力情况为依据确定...
【中文期刊】 吴小辉 薛卉 等 《机械制造》 2015年53卷8期 26-29页
【摘要】 基于人机智能技术设计了一种模块化可穿戴外骨骼上肢机器人系统,能够在电机的驱动下,通过柔索传动储能机构实现肩关节内旋/外旋、屈曲/伸展以及肘关节屈曲/伸展的动作.应用D-H法对机器人进行了运动学分析,建立了运动学方程.轻量化设计以及穿戴运动的...
【中文期刊】 曹秀琴 聂文洁 等 《吉林医药学院学报》 2014年3期 188-189页
【摘要】 脑卒中是一种严重危及生命、致残率和死亡率极高的疾病。治疗措施应以进行瘫痪肢体的康复训练为主。但是，运动疗法在临床实践中遇到了一些困难。配合康复外骨骼装置的体感游戏是解决上述问题的一条有效途径。体感游戏与外骨骼装置配合，可以减轻中风患者康复过...
【中文期刊】 饶玲军 谢叻 等 《机械设计与研究》 2012年28卷3期 24-26页
【摘要】 外骨骼机器人是一种可穿戴在操作者身体外部的一种机械装置,提供保护、身体支撑和运动等功能.文中设计了一种外骨骼行走康复机器人,该外骨骼康复机器人单下肢具有3个自由度,利用较少却必须的自由度来实现行走,降低了机构的复杂程度,提高了装置的效率,借...
【中文期刊】 王楠 王建华 等 《中国骨科临床与基础研究杂志》 2012年04卷1期 62-67页
【摘要】 外骨骼机器人是将人的智慧与机器的机械动力装置相结合的一种机器人,不仅可以为操作者提供保护、身体支撑等功能,还可以在操作者的控制下完成一定的功能和任务,应用前景巨大.文中阐述人体下肢外骨骼机器人下肢外骨骼实现行走应具备的关节及其活动度,介绍下...
【中文期刊】 刘放 程文明 等 《机械强度》 2012年34卷2期 198-202页
【摘要】 以携行式外骨骼为研究对象,使用Ansys软件,建立机械结构的有限元模型,采用自由度耦合方法,对铰点位置进行处理,计算获得其应力结果.使用静态电阻应变仪,对物理样机进行应力测试.实验结果表明,实际测试得到的应力结果与有限元计算结果的吻合性良好...
【中文期刊】 王鹏 付宜利 等 《光学精密工程》 2010年18卷1期 108-117页
【摘要】 在分析人手生物学特性的基础上,提出了一种新的外骨骼式机械手,用于创伤手指的术后康复治疗.基于模块化思想设计了外骨骼手机构本体,该外骨骼手可以适应不同人手长度,能够驱动手指进行独立的弯曲和内收/外展康复运动;康复过程要求外骨骼手能够实时反馈手...
【中文期刊】 王建宇 刘宏 等 《南京理工大学学报（自然科学版）》 2008年32卷2期 171-175页
【摘要】 根据机器人学原理,提出了基于测量机械手的舱外航天服手套关节力学特性测试系统的测量原理.设计了基于平行四边形连杆的外骨骼式测量机械手,该机械手刚度大,指节长度可调节,能够围绕航天服手套实现包络运动,且机械手可双向驱动.根据机械手的结构特点,建...
【中文期刊】 方红根 谢宗武 等 《宇航学报》 2008年29卷3期 1064-1069页
【摘要】 针对EVA手套(Extra Vehicular Activjty Glove,舱外航天手套)弯曲时产生的皱褶现象,采用几何近似的方法对该现象进行几何建模型,通过分析皱褶的应力状态以及因Brazier 效应产生的体积变化,获得了关节弯曲角度与...
【中文期刊】 王东岩 李庆玲 等 《哈尔滨工程大学学报》 2007年28卷9期 1008-1013页
【摘要】 提出了一种融合单、多关节及日常生活功能行动作训练的5自由度外骨骼式偏瘫上肢康复机器人系统.根据偏瘫患者上肢单侧受损的特点,提取偏瘫患者的健侧肢体运动的表面肌电信号用于驱动康复机器人辅助患者患侧肢体实现康复训练动作.采用肌电绝对值积分和自回归...
【中文期刊】 杨万喜 周宏 《东海海洋》 2000年18卷3期 29-33页
【摘要】 用组织学方法初步研究了中华绒螯蟹雌体腹肢的体壁结构.在光镜下,腹肢体壁由外至内分为2层,分别为角膜层和上皮细胞层.前者又可分为上角膜、外角膜和内角膜3层,其中外角膜中的几丁质纤维形成明暗相间的条带;内角膜包括内层和外层2个亚层.上皮细胞层常...
【中文期刊】 杨彬 陶广义 等 《中国组织工程研究》 2025年29卷4期 761-770页 ISTICPKUCA
【摘要】 背景:近年来人工智能逐渐兴起,在多方面应用于脊髓神经损伤与修复领域,对临床治疗也有诸多积极影响.目的:研究人工智能在脊髓神经损伤与修复领域的诊断、治疗和康复中的应用进展,明确该领域的研究热点和不足,为今后研究工作提供建议.方法:在Web o...
【中文期刊】 孙东兰 陈文琪 等 《解放军医学杂志》 2025年50卷2期 168-175页 ISTICPKUCSCDCA
【摘要】 目的 报告1例超声提示为室间隔缺损、四肢长骨短、多指等疑似Ellis-van Creveld(EVC)综合征,分析其胎儿的家系遗传学,并进行文献复习,以明确其致病原因.方法 纳入1例于2021年10月就诊于石家庄市妇产医院产前诊断中心的孕妇...
【关键词】 骨骼发育不良； Ellis-van Creveld综合征； 基因,EVC；
【中文期刊】 曹海杰 宋慧杰 等 《中国组织工程研究》 2025年29卷24期 5127-5133页 ISTICPKUCA
【摘要】 背景:越来越多的证据表明,早期正确姿势的强化对于改善脑卒中患者的异常步态尤为重要;穿戴式外骨骼辅助训练能在短时间内改善患者的步行功能,也可辅助骨盆、髋、膝、踝多关节周围肌群协同运动,控制脑卒中患者下肢步行运动轨迹,提高患者的步行能力.目的:...
【中文期刊】 王子豪 胡川 等 《中国康复医学杂志》 2025年40卷3期 397-403页 ISTICPKUCSCDCA
【摘要】 目的:比较外骨骼(exoskeleton,EX)机器人和末端执行器(end-effector,EE)机器人对亚急性期轻度上肢偏瘫脑卒中患者的康复效果.方法:于2022年2月—2023年2月在山东大学附属省立第三医院康复治疗中心招募30例脑卒...
【中文期刊】 梁佳佳 孙姣姣 等 《中国组织工程研究》 2025年29卷14期 3002-3010页 ISTICPKUCA
【摘要】 背景:肌电生物反馈技术具有非侵入性、实时反馈、个性化治疗和促进神经可塑性等独特优势,加速了脊髓损伤患者的功能恢复.目的:综述肌电生物反馈联合运动疗法、外骨骼机器人以及虚拟现实技术在脊髓损伤运动功能恢复中的应用现状及治疗效果.方法:应用计算机...
【中文期刊】 杜妍辰 胡时辉 等 《中国康复医学杂志》 2025年40卷1期 85-91页 ISTICPKUCSCDCA
【摘要】 目的:为解决现有颈椎康复设备体积过大、价格昂贵、患者治疗便利度不足等问题,本文提出一种穿戴式颈椎外骨骼系统,可在医院与家庭场景下实现牵引与运动疗法.方法:提出一种基于6-SPS(其中S代表球面副,P代表移动副)并联机构构型的穿戴式颈椎外骨骼...
【中文期刊】 李辰 周炜 等 《中国急救医学》 2025年45卷1期 82-85页 ISTICCSCDCA
【摘要】 在心脏重症监护病房中,准确评估组织的氧合状态对于降低发病率和病死率至关重要.目前,临床主要依赖混合静脉氧饱和度、心输出量及血气分析等有创性手段评估患者的氧合情况.然而,传统的监测方法往往受干扰因素较多,并不准确.近红外光谱(near-inf...
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