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【中文期刊】 吕坤勇 冯奕逍 《生物医学工程学进展》 2024年45卷4期 325-334页CA
【摘要】 柔性关节是微创外科手术器械提高灵巧度和增加活动空间的关键部件.为了降低柔性关节及器械的制造难度,该文利用多材料 3D打印技术设计了新型柔性关节并进行了初步验证.新型柔性关节由硬材料与软材料交替连接组成,弯曲时形变集中在软材料区域.该文对柔性...
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【中文期刊】 赵清源 章立 《微型电脑应用》 2024年40卷9期 242-245页
【摘要】 传统的树枝修剪机器人协同控制方法由于缺乏对观测控制参数和状态控制参数的计算,导致控制误差较大.因此,提出一种基于多模态信息特征数的车载树枝修剪机器人智能协同控制方法.该方法利用多模态信息特征数算法来提取运动特征,并建立机器人的运动学模型.同...
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【中文期刊】 周俊杰 张凌钰 等 《华南理工大学学报（自然科学版）》 2022年50卷10期 132-139页
【摘要】 软体机械臂具有天然的柔顺性,作为末端执行器可以实现传统刚性机械臂难以实现的功能,例如可以轻松实现柔性抓取和柔性运动等,而且其对人体友好,在人机交互上具有高度的安全性.文中提出了一种软体机械臂的遥操作以及末端力反馈系统,并基于运动学模型和力反...
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【中文期刊】 毕思文 《中国医学影像技术》 2005年21卷1期 134-137页ISTICPKU
【摘要】 本文围绕数字人体多体系统运动学模型开展了数字人体多体系统运动学的位置、速度和加速度,人体系统层圈块体相对速度和相对加速度,单位矢量的微分,角速度和角加速度的研究,提出了数字人体多体系统动力学模型.
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【中文期刊】 王卫东 陈柏 等 《中国制造业信息化》 2012年41卷11期 31-35页
【摘要】 针对腰部康复训练过程中如何协调控制患者骨盆运动轨迹的问题,设计了由6根绳索牵引的四自由度并联机器人.采用封闭矢量四边形法和Newton- Raphson迭代法建立了该绳索驱动并联平台运动学正、逆解计算模型.基于骨盆运动规律,对绳驱动机器人进...
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【中文期刊】 张烜 万世昌 等 《医用生物力学》 2025年40卷2期 387-395页MEDLINEISTICPKUCSCDCA
【摘要】 目的 对一款全新的膝关节助力矫形器进行生物力学分析.方法 使用一种液体弹簧驱动的自身力源膝关节助力矫形器,并对穿戴前后的 4 种运动(水平行走、坐下站起与上下楼梯)进行实验测量.随后使用人体骨骼多体动力学模型对膝关节、髌股关节和髋关节的关节...
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【中文期刊】 王晖 张卫锋 等 《机械设计与制造工程》 2025年54卷2期 41-46页
【摘要】 针对偏瘫患者术后状态特征与康复需求,设计了一种新型的七自由度外骨骼上肢康复机器人.首先采用SolidWorks软件对机械结构进行设计,利用D-H参数法建立机器人运动学模型,并导入ADAMS中进行末端运动轨迹仿真,得到了末端位移等数据.然后利...
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【中文期刊】 耿艳利 刘松岳 等 《中国康复医学杂志》 2024年39卷2期 226-231页ISTICPKUCSCDCA
【摘要】 目的:电动下肢假肢具有较强的非线性和耦合性,针对假肢在不同地形间行走时存在的外部扰动问题,本文提出了积分滑模控制策略.方法:采集人体下肢在平地、上/下斜坡及上/下楼梯五种路况下的运动信息,根据足底压力信息将不同路况的一个完整步态周期划分为支...
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【中文期刊】 郭天赐 刘爱峰 等 《河北医药》 2023年45卷21期 3310-3315页ISTICCA
【摘要】 OpenSim是由美国斯坦福大学开发的一款开源的生物力学分析软件,主要用于人体肌肉骨骼系统的建模、可视化及仿真模拟分析.近年来,已逐渐应用于膝关节生物力学分析领域,但未见相关综述报道.本文系统阐述OpenSim建模及仿真模拟过程,从基础和临...
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【中文期刊】 高炜帆 胡明 等 《医疗卫生装备》 2023年44卷12期 20-24页ISTICCA
【摘要】 目的:为了解决传统手术微器械自身影响微创外科手术精准操作的问题,设计一种基于柔索驱动的手术微器械并进行仿真分析.方法:首先,基于弹性元件和柔索驱动对手术微器械进行构型设计,并对柔索的布局进行设计,优化柔索传动方式.其次,基于D-H法构建手术...
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【中文期刊】 童子龙 孙丽萍 等 《现代仪器与医疗》 2023年29卷4期 46-52页
【摘要】 本文基于内镜机器人的执行端——柔性机械臂,对其应用较为广泛的运动学分析模型进行综述.目前的内镜机器人想要精确控制柔性机械臂需要在设计之初对柔性机械臂进行运动学分析,得到执行机构自由端的坐标矩阵或基于控制原点的运动方程.对于不同设计的机械臂机...
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【中文期刊】 罗承开 韦建军 等 《机电工程技术》 2022年51卷3期 149-154页
【摘要】 为满足卧床卒中患者康复训练需求,恢复其下肢正常的运动功能.依据人机工程学,通过对人体下肢运动特点的分析,确定机器人执行方案与参数,提出了一种简单、可靠的床边下肢康复训练机器人.该机器人主要由移动小车、电动升降柱、丝杆调节组件及左、右训练机构...
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【中文期刊】 蒯声政 周文钰 等 《中国康复医学杂志》 2017年32卷6期 661-666页ISTICPKUCSCDCA
【摘要】 目的:比较五种日常活动下,由胸节段、腰部全节段构成的简略躯干模型与由胸节段、上腰节段、下腰节段构成的细化躯干模型的运动学差异性.方法:使用NDI运动捕捉系统,采集26名健康的年轻志愿者在水平行走,上楼梯,躯干前屈,同侧拾取物体,对侧拾取物体...
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【中文期刊】 翟昕元 林小风 《中国组织工程研究》 2017年21卷6期 854-858页ISTICPKUCA
【摘要】 背景:聚对苯二甲酸乙二醇酯人工韧带材料具备优良的力学性能,但其生物相容性有待提高.目的:观察生物活性玻璃修饰聚对苯二甲酸乙二酯对骨愈合的影响.方法:①体外实验:将聚对苯二甲酸乙二酯(对照组)、生物活性玻璃-聚对苯二甲酸乙二酯复合物(实验组)...
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【中文期刊】 魏冬 夏群 等 《中国组织工程研究》 2016年20卷17期 24486-24492页ISTICPKUCA
【摘要】 背景：人体的颈椎是承载头颅和连接脊柱的重要结构，虽然是脊柱中体积最小，但是灵活性最大，活动频率最高的节段，同时也是人体几何形体和运动特性最为复杂的的骨性结构之一，承受了头部的生理负荷，还肩负着屈伸、侧弯、旋转等运动功能。因此，颈椎成为了人体...
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【中文期刊】 王俊伟 于新海 等 《机床与液压》 2021年49卷9期 21-27页
【摘要】 为解决非完整约束轮式移动机器人(WMR)的质心与几何中心不重合问题,进行移动机器人运动学和动力学建模.详细分析WMR模型的建立过程,并对模型进行仿真,验证所建模型的正确性.针对该模型,设计2种满足李雅普诺夫稳定性条件的控制器,即PID运动学...
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【中文期刊】 杜妍辰 张洪源 等 《生物医学工程学进展》 2021年42卷2期 74-77页CA
【摘要】 为了评估不同构型上肢外骨骼与人体共同运动时的关节旋转中心对准情况,分析人体上肢运动配置,建立准确的人体上肢模型,并与不同构型上肢外骨骼在运动过程中旋转中心向量做对比,分析各个构型上肢外骨骼与人体模型的运动一致性,来达到选择与人体运动更适配的...
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【中文期刊】 李一丹 王明泉 等 《科学技术与工程》 2021年21卷11期 4391-4397页
【摘要】 骨外固定技术是治疗四肢畸形和肢体创伤等疑难骨科杂症常用方法.针对现有骨外固定架组件选择困难、操作复杂、可调节空间有限等问题,通过增加平连接片与Z形连接片对Taylor空间支架优化,提高了支架的灵活性和实用性.利用6个位置参数建立运动学模型并...
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【中文期刊】 胥鸿达 苗军 等 《中国组织工程研究》 2014年18卷53期 8634-8640页ISTICPKUCA
【摘要】 背景:腰椎退变滑脱以上一椎体相对下一椎体向前滑移为典型特征,是中老年常见的脊柱疾病.这种椎体间滑移使椎管形态发生明显的改变和畸形;鲜有研究报道影响腰椎退变滑脱椎管狭窄的解剖因素,且在手术治疗时是否应该复位滑脱节段及恢复椎体间高度也仍然存在争...
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【中文期刊】 唐刚 季文婷 等 《医用生物力学》 2010年25卷1期 40-44页MEDLINEISTICPKUCSCDCA
【摘要】 目的 运动状态下对人体骨肌系统进行运动学及动力学分析时,应避免对人体造成伤害.本研究通过尸体切片、CT或者MRI图像重建等方法构建静态骨肌模型,并将其应用于活体进行分析.方法 采用尸体切片数据重建下肢的三维骨肌模型,并对此骨肌模型及活体下肢...
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【中文期刊】 方朝毅 皇甫小桥 等 《国际骨科学杂志》 2019年40卷4期 229-233页ISTIC
【摘要】 肩关节的各种疾病或外伤均可引起一系列肩关节运动学及动力学改变,精准还原真实运动过程能够较好地阐明肩关节病理学,对于疾病评估、治疗、随访至关重要.目前常用的运动学分析技术主要有运动捕捉技术、放射立体测量分析(RSA)、图像-模型配准技术等,但...
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【中文期刊】 秦现生 牛军龙 等 《中国医疗器械杂志》 2017年41卷1期 33-37,55页MEDLINEISTIC
【摘要】 以人体膝关节为研究对像，建立人体膝关节模型已经成为了一种有效的研究方式。确定了人体膝关节模型的类型，并分别对每一种类型的模型进行了简单介绍。在解剖学的基础上，重点针对人体膝关节运动学和动力学模型的类型，相应地在国内外研究现状里做了详细描述和...
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【中文期刊】 崔伟玲 王长江 等 《太原理工大学学报》 2019年50卷5期 692-698页
【摘要】 利用开源软件nmsBuilder和OpenSim构建的全膝关节置换后的个性化多体动力学模型,研究了正常步态下,股四头肌和腘绳肌不同程度的肌肉强度衰减对胫股关节接触力的影响.通过调整目标肌肉的最大等长力以实现肌肉强度衰减,然后对模型先后执行逆...
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【中文期刊】 王立玲 董力元 等 《机床与液压》 2019年47卷21期 1-4页
【摘要】 针对非完整轮式移动机器人运动中普遍存在的速度饱和约束,提出一种全局渐进稳定的反馈跟踪控制器.基于状态反馈构造新的虚拟控制量,利用Lyapunov定理构造运动学控制律;利用移动机器人速度饱和约束和受限控制参数实现其有界速度控制;进行了相应的稳...
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【中文期刊】 李健 李帅 等 《计算机仿真》 2018年35卷6期 337-343页
【摘要】 目前咬合研究缺乏相关研究手段以及精确的定量研究支持,特别是咬合的体外模拟研究,因此对牙颌咬合进行体外三维虚拟模拟设计和研究.采用Stewart并联机器人作为运动模拟载体,针对虚拟模型零件间不存在物理接触关系,虎克铰被动关节的角度需要被求解的...
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【中文期刊】 刘洋 刘中雨 等 《中医文献杂志》 2017年35卷6期 42-46页
【摘要】 曾经积极参与中医改良运动的近代名医彭子益,在继承发展"医易同源"理论和黄元御学说的基础上构建出体系完整的圆运动模型,认为处于宇宙万物升降浮沉循环运动规律中的人身,其经络也如轮辋循行运动,如果轴不旋转,轮不升降,则发生患病.相应地,各中医流派...
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【中文期刊】 孙传聪 《机械设计与制造》 2017年1期 245-249页
【摘要】 转向梯形机构对轮胎磨损、转向力和转向半径都有重要的影响,基于平面投影和空间运动学分析方法,结合矿用汽车整体式转向梯形机构的特点和工作特性进行建模分析,搭建转向梯形机构的平面运动数学模型和包括前轮定位参数、考虑车身侧倾和轮胎侧偏特性在内的空间...
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【中文期刊】 田明鑫 刘翰谕 《软件》 2017年38卷12期 283-285页
【摘要】 车辆弯道保持控制在实现车辆的智能控制中具有重要的作用,其运动过程受车载、路况、车体运动状态、环境变化等诸多因素影响,这使得基于模型的控制方法很难达到期望控制效果,无法获得良好的控制性能.针对车辆弯道保持控制和传统模型控制的特点,采用无模型自...
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【中文期刊】 王志强 姜洪源 等 《哈尔滨工程大学学报》 2014年2期 233-237页
【摘要】 为分析和研究起立机器人辅助站立过程中人体下肢关节的运动学参数，通过分析人体起立过程，利用拉格朗日方程和汉密尔顿原理，推导人体起立运动学方程并在Matlab/Simulink中建立模拟平台。对起立机器人辅助患者起立时关节角度变化进行模拟与试验...
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【中文期刊】 孟青云 刘观鑫 等 《中国康复医学杂志》 2025年40卷3期 427-432页ISTICPKUCSCDCA
【摘要】 目的:为了满足踝关节功能障碍患者进行有效居家康复训练的目的,本文基于人因工程学提出了可根据患者不同使用需求来调节适配的多自由度可重构智能踝足康复机器人.方法:提出了一种多自由度可重构踝足康复机器人构型;建立机器人的运动学模型,构建了机器人改...
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【中文期刊】 杜妍辰 孟欣 等 《中国康复医学杂志》 2025年40卷8期 1208-1213页ISTICPKUCSCDCA
【摘要】 目的:提出一种用于检测上肢康复机器人运动学信息的测试平台.方法:结合人体上肢结构特点,确定测试平台功能及设计要求并制定测试平台结构设计方案.建立测试平台仿生机械臂运动学模型,仿真其工作空间.通过试验验证该测试平台样机性能.结果:该测试平台仿...
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【中文期刊】 杜妍辰 胡时辉 等 《中国康复医学杂志》 2025年40卷1期 85-91页ISTICPKUCSCDCA
【摘要】 目的:为解决现有颈椎康复设备体积过大、价格昂贵、患者治疗便利度不足等问题,本文提出一种穿戴式颈椎外骨骼系统,可在医院与家庭场景下实现牵引与运动疗法.方法:提出一种基于6-SPS(其中S代表球面副,P代表移动副)并联机构构型的穿戴式颈椎外骨骼...
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【中文期刊】 杨昆昆 薄天雪 等 《联勤军事医学》 2025年39卷6期 537-542页ISTIC
【摘要】 目的 利用柔性臂结构设计一种新型眼内光源把持机构.方法 设计并构建一种新的眼内光源把持机构,包括工字形框架和柔性臂眼内光源两部分.工字形框架能够硬性连接柔性臂,并起到固定作用.柔性臂、末端喇叭头、4孔节片和眼底光源共同构成柔性臂眼内光源,并...
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【中文期刊】 门庭锋 曹乐 等 《中国医学物理学杂志》 2025年42卷10期 1374-1383页ISTICCSCD
【摘要】 基于仿生学原理,借鉴捕鸟蛛肢体构造及其行为特征,开展针对仿生六足机器人自适应运动控制方法研究.首先,基于Denavit-Hartenberg参数法结合机械参数构建机器人单腿仿生运动学模型,推导其正逆运动学表达式,并通过复合摆线轨迹规划,实现...
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【中文期刊】 朱羿戎 陶广红 等 《中国医学物理学杂志》 2025年42卷10期 1393-1400页ISTICCSCD
【摘要】 目的:为了有效优化腹腔镜手术机械臂在实际操作过程中的定位准确度和可靠性能,提出以自适应PID控制策略为基础的改良计划.方法:研究利用粒子群优化(PSO)算法实时在线调整PID控制器的比例(Kp)、积分(Ki)和微分(Kd)参数,依靠多自由度...
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【中文期刊】 张杰阳 何帅 等 《集成技术》 2025年14卷2期 3-12页
【摘要】 柔性内窥镜机器人具有连续体结构,在微创手术领域展现出独特优势,但连续体结构的非线性变形特征导致柔性内窥镜机器人的运动控制精度不足.针对上述问题,本文提出一种基于神经动力学的柔性内窥镜机器人最优遥操作控制方法.首先,通过构建图像空间下内窥镜机...
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【中文期刊】 王丽余 吴晓娜 等 《物联网技术》 2025年15卷15期 135-138,145页
【摘要】 针对复杂环境下(如遮挡、光照突变、多目标干扰)移动机器人机载视觉云台跟踪稳定性不足的问题,提出一种融合多模态信息与有限时间控制的稳定跟踪策略.通过构建复杂场景特征模型,设计基于视觉-惯性融合的目标状态估计方法和有限时间鲁棒控制算法,实现动态...
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【学位论文】 作者：孙婧媛 导师：杜志江 哈尔滨工业大学 机械工程 机械电子工程（硕士） 2017年
【摘要】 微创手术机器人可以克服普通微创手术的一些缺点，有效地避免医生操作中的手部抖动和疲劳问题，应用日益广泛。但是微创手术机器人缺少力觉反馈，存在着安全隐患。在实际临床操作中，手术器械与环境之间的交互作用力难以获取，这主要是手术操作环境的特殊性等因...
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【学位论文】 作者：高德东 导师：姚斌 雷勇 浙江大学 机械工程 机械电子工程（博士） 2016年
【摘要】 穿刺针是应用在一般活检、局部麻醉、介入放射和近距治疗等外科诊疗中最基本的微创手术器械。大量外科诊断、治疗和研究都需要针穿刺到特定靶点，其中大多数穿刺靶点都集中在软组织器官。靶点位置运动和针穿刺运动轨迹的不确定性而引起的穿刺靶点误差严重限制了...
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【学位论文】 作者：张健 导师：陈柏 南京航空航天大学 机械工程 机械电子工程（硕士） 2014年
【摘要】 微创介入手术以其对人体造成的创伤少、康复时间短、痛苦轻等优点,在当前的脑部及心脏疾病的诊断与治疗中得到了日益广泛的应用。为弥补传统介入导管装置缺乏主动性、通用性欠佳等不足,本文将记忆合金(Shape Memory Alloy, SMA)与绳...
- 概要：
- 方法：
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【学位论文】 作者：贾晋杰 导师：李成求 张延蕾 大连海事大学 机械工程 机械工程（硕士） 2014年
【摘要】 随着社会的发展，机器人技术已经深入到我们生活的许多领域。近年来将机器人技术应用到康复辅助治疗成为国内外研究的一大热点，并取得了一定的成就，但是康复机器人的研究仍处于起步阶段，目前对于智能化、人机工程化的康复机器人有着巨大的市场需求，因此本课...
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【学位论文】 作者：涂飞 导师：张永德 哈尔滨理工大学 机械工程 机械电子工程（硕士） 2012年
【摘要】 目前，机器人辅助外科手术，特别是微创介入外科手术的可行性已经受到越来越多的人的关注，但是，在临床上的应用大多数是刚性穿刺针。由于刚性穿刺针刚度较高，且大多数沿直线路径行进、定位和定向，无法避开重要器官障碍点进行靶向穿刺手术。为此，国内外开始...
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【学位论文】 作者：李超 导师：陈无畏 合肥工业大学 机械工程 车辆工程（硕士） 2011年
【摘要】
轮椅在大部分年老体弱者和肢体伤残人士的生活中扮演着重要的角色,尤其是随着人口老龄化和残疾人数量的增加,轮椅将为改善这一特殊人群的生活起到不可替代的作用。然而,普通的手动、电动轮椅不具备爬楼和跨越路障的功能,从而限制了使用者的活动范围。
- 概要：
- 方法：
- 结论：
【学位论文】 作者：辛昌杰 导师：张华书 华中科技大学 机械工程 机械制造及其自动化（硕士） 2007年
【摘要】
高强度聚焦超声肿瘤治疗系统是集聚焦、定位、成像和控制于一体的复杂系统，而定位系统又属于超声学和机器人学交叉学科的产物。论文对高强度聚焦超声肿瘤治疗系统的治疗原理和工作过程进行了简单的介绍，并对系统中的几个关键技术进行了详细的分析。
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- 概要：
- 方法：
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【中文期刊】 任万灿 陈慧琴 等 《北华大学学报（自然科学版）》 2024年25卷2期 262-273页ISTICCA
【摘要】 通过引入反馈控制,使亏损系统动态特性得到优化.基于广义模态理论,利用系统矩阵结构特征,讨论亏损系统增益向量的计算方法,简化计算过程.通过分析二自由度飞机机翼运动学模型数据,验证该方法的有效性.
- 概要：
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【中文期刊】 潘海鸿 李泰薇 等 《中国康复理论与实践》 2023年29卷4期 396-401页ISTICPKUCSCD
【摘要】 目的 针对下肢功能障碍患者在康复初期需要卧床锻炼腿部肌群的需求,设计出一款简易滑动式腿部康复设备,防止患肢肌肉萎缩,实现患者在卧床阶段就可进行初期康复训练.方法 采用曲柄滑块传动系统,设计机构方案;根据人体关节活动度,建立运动学模型并确定结...
- 概要：
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【中文期刊】 杜妍辰 张鑫 等 《中国康复医学杂志》 2023年38卷9期 1252-1258页ISTICPKUCSCDCA
【摘要】 目的:针对下肢康复机器人周期衔接不够平滑的问题,本文提出面向两自由度(2-DOF)下肢康复训练机器人在不同康复训练任务目标下的平滑运动轨迹优化方法.方法:首先针对自研的下肢康复机器人建立了 2-DOF运动学模型,然后根据不同康复训练任务目标...
- 概要：
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- 结论：
【中文期刊】 焦宗琪 孟巧玲 等 《中国康复医学杂志》 2022年37卷9期 1219-1222页ISTICPKUCSCDCA
【摘要】 目的:结合康复训练与生活辅助机械臂设计需求与特征,提高机械臂工作空间及其运动性能,本文提出1种9-DOF上肢康复训练与生活辅助机器人.方法:提出1种由7-DOF工作臂和2-DOF悬臂组成的9-DOF机械臂构型;建立机械臂的运动学模型,分别构...
- 概要：
- 方法：
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【中文期刊】 张益鑫 王兴坚 等 《北京航空航天大学学报》 2023年49卷7期 1651-1660页
【摘要】 为了研究蝴蝶扑翼飞行的原理,研制低频扑翼的仿生器,通过蝴蝶飞行运动的生物学观测,提出蝴蝶的 3种特征运动状态,分析扑翼运动、胸部俯仰运动及腹部摆动运动之间的相位关系,构建蝴蝶前飞运动学模型.基于"杆-膜"仿生翼的新工艺和定制的机载飞控系统,...
- 概要：
- 方法：
- 结论：
【中文期刊】 武登云 任治坤 等 《地球科学》 2023年48卷4期 1389-1404页
【摘要】 将地表河流阶地变形特征与运动学模型、地貌年代相结合,可以推测出地下断层几何形态、断层变形量与变形速率.定量限定天山山间盆地不同褶皱冲断带的几何形态、运动学和变形速率是研究天山挤压应变吸收作用的关键.在天山东部的尤路都斯盆地内,开都河横穿巴音...
- 概要：
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