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【专利】 发明专利 CN202410293635.9 深圳市箴石医疗设备有限公司 2024-06-04

【摘要】 一种误差评估方法及手术导航系统中的主机，应用于与医学影像设备配合使用的手术导航系统上，手术导航系统包括：主机和安装有手术针的末端执行器，该方法包括：主机获取规划穿刺路径中规划目标点的空间坐标、规划目标点所在目标规划扫描图上目标点周围区域标注...

【专利】 发明专利 CN202410300513.8 深圳市箴石医疗设备有限公司 2024-06-18

【摘要】 一种标记笔、标记笔套件及穿刺手术的引导机器人及标记方法，适配于手术导航机器人末端执行器持针夹爪，确保标记路径和穿刺路径一致，包括：笔头，设置成与导航机器人的末端执行器的夹爪配合安装并将标记笔装夹于夹爪上；笔芯，一端与笔头连接的连接端，另一端...

【专利】 发明专利 CN202410300514.2 深圳市箴石医疗设备有限公司 2024-06-18

【摘要】 一种夹持机构、末端执行器及穿刺手术的引导机器人，用于机器人穿刺手术时夹持不同形状的穿刺针尾座，适用于市面上大部分穿刺针。包括:座体；第一侧夹持部和第二侧夹持部，均设于座体并且并列布置形成夹持口，第一侧夹持部和第二侧夹持部的沿排列方向张开和合...

【专利】 发明专利 CN202410293638.2 深圳市箴石医疗设备有限公司 2024-05-28

【摘要】 一种实时显示方法及手术导航系统中的主机，应用于手术导航系统上，该方法包括：当执行器推动手术针穿刺时，周期性地获取手术针的针尖的实际行程，每当获得一个实际行程，执行调整操作，并在完成调整操作后，获取手术针模型的针尖点当前调整后的坐标，根据其和...

【专利】 发明专利 CN202410300508.7 深圳市箴石医疗设备有限公司 2024-06-18

【摘要】 一种进针深度检测方法及进针深度补偿方法、装置和介质，应用于穿刺手术机器人。进针深度检测方法包括：获取末端执行器穿刺过程中，手术针从起始位置运动到当前位置时穿刺组件的位置变化信息；根据位置变化信息确定手术针进针深度。进针深度补偿方法包括：规划...

【专利】 发明专利 CN202410300506.8 深圳市箴石医疗设备有限公司 2024-06-18

【摘要】 一种机器人位姿校准方法、装置、系统和存储介质，该方法包括：分别采集不同时刻预设标记物的空间位姿；根据所述预设标记物在不同时刻的空间位姿确定机器人位姿的变化量，对所述机器人的位姿进行校准。通过该方案，解决了目前使用经皮穿刺导航机器人进行经皮穿...

【专利】 发明专利 CN202410293636.3 深圳市箴石医疗设备有限公司 2024-05-28

【摘要】 本申请实施例提供了一种手术导航系统的校准方法、定位方法及校准装置；校准方法包括：以位于工程标记物顶面的孔的孔径中心点为穿刺起始点，以位于工程标记物底面的孔的孔径中心点为穿刺目标点，确定目标末端针尖坐标系；通过光学测量仪拍摄工程标记物的方式，...

【专利】 发明专利 CN202410300504.9 深圳市箴石医疗设备有限公司 2024-05-03

【摘要】 一种撤针方法、装置和存储介质，应用于包含机械臂的机器人，该方法包括：接收到第一短按指令，控制所述末端执行器松开所述夹爪，使得所述夹爪释放所述手术针；接收到第一长按指令，控制所述机械臂带动所述末端执行器向远离手术针的方向运动；接收到第二短按指...

【专利】 发明专利 CN202310105625.3 深圳市箴石医疗设备有限公司 2023-10-13

【摘要】 本申请公开了一种机器人尖端点配准方法、装置和系统，所述方法包括：将机器人移动到配准准备姿态；获取空间定位设备坐标系到机器人坐标系的空间变换关系、在该配准准备姿态下空间定位设备坐标系到工具标记物坐标系的空间变换关系、在该配准准备姿态下机器人坐...

【专利】 实用新型 CN202320109572.8 深圳市箴石医疗设备有限公司 2023-08-15

【摘要】 本实用新型公开了一种末端转接件、末端执行器组件、及标记物组件，其中末端转接件包基体，旋钮，玻珠组件，限位块。所述基体包括相对的第一连接端和第二连接端，可与标记物组件和末端执行器相连；旋钮可与末端执行器锁紧或解锁；玻珠组件的阻尼力在旋钮锁紧或...