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【中文期刊】 韩巍 王军强 等 《北京生物医学工程》 2015年34卷1期 12-17页 ISTIC
【摘要】 目的 对新近开发的主从式长骨骨折复位并联机器人的精确度及可操作性进行评估,并对实验数据进行统计学分析.方法 利用长骨骨折复位并联机器人作为复位的主体部分(从手),并安装在骨科手术床上,将远近端环形架连接在折断的长管状骨上.系统的操作部分(主...
【中文期刊】 王朝董 广晨汉 等 《北京航空航天大学学报》 2023年49卷9期 2406-2414页
【摘要】 视网膜下注射人胚胎干细胞是治疗视网膜变性的一种有效术式,该术式对医生手术操作的精准性、稳定维持能力、安全性均提出了很高的要求.为此,提出一种基于主从式机器人的视网膜下注射系统,辅助医生完成视网膜下注射操作.构建从手机器人的正逆运动学模型,然...
【关键词】 机器人辅助视网膜手术； 主从控制； 远程运动中心；
【学位论文】 作者： 余月 导师：王共先 南昌大学医学部 临床医学 外科学(泌尿外科)（博士） 2020年
【摘要】
目的：
输尿管软镜碎石是治疗上尿路结石的重要手段，但有一定的缺陷，尝试在输尿管软镜的操作中使用机器人系统，研究其是否能解决现有问题。本实验计划研制出一种能够用于辅助传统输尿管软镜进行正常手术操作的主从式机器人系统。控制研制费用，控...
【关键词】 输尿管软镜碎石； 主从式输尿管软镜机器人；
【学位论文】 作者： 盛国栋 导师：曹其新 上海交通大学 机械工程 机械电子工程（硕士） 2014年
【摘要】 骨质疏松性脊柱压缩性骨折(VCF)对人的危害极大,会造成病人重心前移,脊柱前屈增大。针对治疗VCF的方法的临床统计结果表明,PKP在治疗VCF过程中比保守治疗、内科治疗、经皮椎体成形术(PVP)有着明显的优势,因此在VCF治疗过程中,PKP...
【学位论文】 作者： 王挺 导师：张建勋 南开大学 控制科学与工程 控制科学与工程;控制理论与控制工程（硕士） 2011年
【摘要】 机器人应用于腹腔微创外科手术，可以提高手术质量，降低医生劳动强度，减少病人痛苦。本文密切结合医疗机器人的研究需求，在国家863计划项目“腹腔微创外科手术机器人系统研究”的资助下，较为系统的完成了微创外科手术机器人运动控制器NMC(Nanka...
【学位论文】 作者： 鞠浩 导师：张建勋 南开大学 控制科学与工程 控制理论与控制工程（博士） 2009年
【摘要】 腹腔镜微创手术机器人是医疗机器人的一个重要研究领域。微创外科手术机器人系统由于其特殊的机构设计，可极大地拓展医生的能力，克服手动微创手术的缺陷与运动限制，充分发挥微创手术的优势；用机器人技术结合医生的经验，不仅提高了手术质量和安全性，减轻了...
【会议论文】韩宝平 第八届全国显微外科学术会议暨国际显微外科研讨会 2006年
【摘要】 本文描述了一套显微外科手术机器人系统-"妙手(Microhand)".该系统采用主从遥操作方式,并且主从操作手结构为异构形式.主操作手采用美国SensAble Technologies公司的PHANTOM Desktop.该装置具有三维力感...
【学位论文】 作者： 牛志鹏 导师：洪鹰 天津大学 机械工程 机械电子工程（硕士） 2005年
【摘要】 微创外科手术(MIS，MinimallyInvasiveSurgery)以其创伤小、可减轻患者痛苦、术后恢复快、有利于降低医疗社会成本等诸多优点在传统的外科手术领域中得到应用并迅速发展，而腹腔镜微创外科手术作为微创的代表，是对传统开放性手术...
【学位论文】 作者： 李群智 导师：王树新 天津大学 机械工程 机械电子工程（硕士） 2004年
【摘要】 该文围绕机器人辅助显微外科手术系统(Robotic Assistant Microsurgery System,简称RAMS)的研究与开发这个专题,对RAMS主从机器人的技术指标、工作空间、运动学匹配映射、样机设计与实验进行了全面、系统的分...
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