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【中文期刊】 赵子健 吴晓娟 等 《中国生物医学工程学报》 2006年25卷4期 460-464页ISTICPKUCSCDCA
【摘要】 机器人辅助外科手术已成为日益广泛应用的技术.本研究涉及机器人辅助全膝关节手术系统的构建及关键技术,并着重分析了其中的股骨定位技术.通过在机器人辅助膝关节手术系统平台上的模拟误差分析实验,证明了所构建的系统具有较高的精确度,完全符合手术的基本...
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【中文期刊】 朱国昕 雷鸣凯 等 《沈阳工业大学学报》 2018年40卷1期 6-11页
【摘要】 针对执行重复性任务的永磁同步电机伺服系统,由于参数摄动、随机扰动等不确定因素影响导致的跟踪精度下降,误差发散问题,提出一种自适应迭代学习控制方法.该方法在PD型反馈控制的基础上增加自适应迭代项对控制律中未知参数进行迭代学习,减少不确定因素对...
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【中文期刊】 于颖 田雪玲 等 《化工自动化及仪表》 2016年43卷4期 396-401,430页
【摘要】 直线式全自动时间压力灌装机的灌装速率和精度不仅受灌装时间和缓冲罐内压力的影响,灌装针同步跟踪系统的跟踪效果对灌装性能的影响也很大.对时间压力灌装机的伺服跟踪控制系统各工步中灌装针的运动状态进行分析,并进行数学计算建立伺服跟踪模型,计算确定控...
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【学位论文】 作者：李顺利导师：李艾民 中国矿业大学(江苏) 中国矿业大学 机械工程 机械工程（硕士） 2021年
【摘要】 气动肌肉是仿人体肌肉提供收缩力的气动执行元件，具有功率-质量比大、柔顺性好、清洁等优点，在医疗康复、航空航天及抢险救灾等领域均具有广阔的应用前景。但由于气动肌肉具有强非线性、时变性、迟滞和蠕变等特性，其相关伺服系统的跟踪控制性能难以满足当今...
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【学位论文】 作者：张化凯导师：鲁守银 山东建筑大学 控制科学与工程 检测技术与自动化装置（硕士） 2012年
【摘要】 中医推拿是我国医学的重要组成部分，它是以我国医学理论为指导，以经络腧穴学说为基础，以按摩为主要施治，是用来防病、治病和消除疲劳的一种重要手段。目前，随着我国老龄化人口的增多和生活压力的增大，需要中医推拿的人越来越多，国内医院有经验的推拿师资...
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【中文期刊】 王立玲 李保宗 等 《中国惯性技术学报》 2016年24卷4期 431-436页
【摘要】 深入研究了三自由度并串联混合机构稳定平台,设计了一个非线性自适应控制器.考虑到实际系统工作中存在摩擦、负载扰动和动力学参数误差,分离出动力学模型中的未建模动力学参数、摩擦力参数和负载扰动,建立了关于待辨识参数的线性动力学模型.运用Lyapu...
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【中文期刊】 滕玺 米双山 等 《探测与控制学报》 2016年38卷2期 73-77页
【摘要】 针对一般控制策略过高地追求控制精度,会增加随动系统复杂程度,带来过重的计算负担以及可靠性和控制速度下降的问题,提出了随动定向战斗部简化跟踪控制策略.该策略改变了一般控制策略全面提升控制速度、精度与稳定性的改进思路,将空间划分为若干区域,使战...
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【中文期刊】 王青强 敦煌俊秋 等 《电子设计工程》 2013年21卷4期 71-74页
【摘要】 系统是以TI公司的低功耗微控制器MSP430F149为核心,基于CCD传感器OV7670对点光源所在平面进行采样,利用微控制器将图像信息存储并进行简单的图像处理,显示在液晶上,再通过无线传输系统将信息反馈到追踪台上,步进电机在细分器的驱动下...
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【中文期刊】 姜杉 郑鹏 等 《高技术通讯》 2012年22卷7期 735-740页
【摘要】 针对长气管的时滞特性问题,进行了基于滑模控制的具有长气管的比例阀控气缸位移伺服控制系统的特性研究.在建立比例阀控气缸系统、气缸摩擦力及长气管的数学模型的基础上,采用线性化方法,对系统模型进行线性化,并在此基础上建立了滑模控制器.结合Matl...
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【中文期刊】 任亚楠 邹伟 等 《高技术通讯》 2012年22卷10期 1056-1063页
【摘要】 针对老年人/残疾人长期卧床以及椅床移位护理强度大的问题,采用分体式设计实现了一种具有体位变换、轮椅助动和自主床椅对接功能的智能室内助动系统.对各姿态下轮椅的尺寸设计和受力情况进行了理论计算和分析,据此实现了体位变换控制；对于狭窄空间下轮椅与...
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