检索历史 清除

【中文期刊】 杨重骏 黄金力  等 《传感器与微系统》 2018年37卷3期 88-90,94页

【摘要】 研究了手术过程中穿刺针与生物组织的相互作用力,对穿刺力进行了建模,搭建了生物软组织的力觉检测系统,检测系统由软、硬件2部分组成.其中,硬件平台采用了德国生产的高精度位移平台为穿刺针提供动力,利用压阻式力传感器进行力信号检测,并通过数据采集卡...

【关键词】 力觉检测； 生物组织； 穿刺力；

【中文期刊】 王党校 张玉茹  等 《系统仿真学报》 2004年16卷7期 1494-1498页

【摘要】 虚拟力计算和渲染是虚拟现实力觉显示系统的核心技术.针对人与虚拟环境通过工具进行接触交互的任务,讨论了提高力觉显示逼真度的方法.静态物体采用三角片模型,运动的虚拟工具采用质点模型.用均匀划分包围盒方法和基于三角片元素拓扑关系及最短距离迭代的方...

【关键词】 虚拟力计算； 逼真度； 碰撞检测；

【中文期刊】 周俊杰 张凌钰  等 《华南理工大学学报（自然科学版）》 2022年50卷10期 132-139页

【摘要】 软体机械臂具有天然的柔顺性,作为末端执行器可以实现传统刚性机械臂难以实现的功能,例如可以轻松实现柔性抓取和柔性运动等,而且其对人体友好,在人机交互上具有高度的安全性.文中提出了一种软体机械臂的遥操作以及末端力反馈系统,并基于运动学模型和力反...

【关键词】 软体机械臂； 遥操作； 力反馈；

【中文期刊】 龚泽宁 付庄  等 《机械与电子》 2022年40卷6期 3-7页

【摘要】 设计了一种应用于血管介入操作的力觉标定模块,该模块能够检测导丝导管所受到的轴向阻力和周向扭矩.首先,通过机械结构将轴向阻力和周向扭矩作用于模块中的压力传感器;其次,通过检测电路对压力传感器产生的力觉信号进行采集,并使用卡尔曼滤波等方法进行信...

【关键词】 血管介入； 力觉标定； 卡尔曼滤波；

【学位论文】 作者： 闫昱晟 导师：于凌涛 王劲松  哈尔滨工程大学  机械工程 机械工程（硕士） 2016年

【摘要】 机器人辅助的微创外科手术是以微小创伤为代价便可达到开放性手术效果的新型手术方式，具有创伤小、流血少、术后恢复快、手术精度高和成功率高等优点，是外科手术发展的趋势。对于手术机器人系统，手术微器械与病人的器官组织之间的力觉交互信息在医生手术操作...

【关键词】 微创手术机器人； 微器械手指钳；

【中文期刊】 陈学文 晁建刚  等 《高技术通讯》 2013年23卷5期 504-512页

【摘要】 针对三维标测指导下房颤导管消融手术医生缺乏训练手段的问题,基于目前常用的三维标测CARTO房颤手术系统原理,进行了导管移动和打弯测量、力觉反馈、虚拟心脏仿真、虚拟消融导管及其交互操作过程中碰撞检测与处理方法的研究,提出并实现了房颤导管消融训...

【关键词】 房颤(AF)； 导管消融仿真； CARTO；