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【学位论文】 作者： 张瑞康 导师：赵燕江 哈尔滨理工大学 机械工程 机械电子工程（硕士） 2021年
【摘要】 穿刺介入手术是临床医学的重要技术和发展方向。相对于传统刚性穿刺针，由柔性套管和斜尖柔性针组成的套管柔性针具有避让重要器官组织、纠正穿刺偏差的能力，能实现精确的靶向穿刺。由于套管柔性针具有灵活的弯曲特性，为了实现自动控制套管柔性针进行靶向穿刺...
【学位论文】 作者： 石开铭 导师：张永德 哈尔滨理工大学 机械工程 机械电子工程（博士） 2019年
【摘要】 介入医疗是近年来迅速发展起来的一门新兴医疗学科，是临床手术发展的必然趋势。靶向穿刺是微创介入治疗的重要手段之一。套管柔性针由柔性套管和带斜尖的柔性针芯组成，通过调节针芯伸出套管的距离实现穿刺路径曲率的改变，从而矫正路径和绕过障碍，实现人体深...
【学位论文】 作者： 王瑞雪 导师：赵燕江 哈尔滨理工大学 机械工程 机械电子工程（硕士） 2017年
【摘要】 柔性针穿刺手术是微创介入手术的一种，是采用针尖具有一定斜角的柔性针进行穿刺，但由于针轴与组织间存在扭转摩擦，斜尖转角难以精确控制，严重制约了柔性针的应用。因此提出套管柔性针，套管柔性针是将柔性针芯与套管分离，套管将针芯与组织隔开，消除针芯与...
【学位论文】 作者： 武文强 导师：赵燕江 哈尔滨理工大学 机械工程 机械电子工程（硕士） 2017年
【摘要】 目前，靶向穿刺手术中，由于斜尖柔性针不对称的针尖与组织间相互作用，可使柔性针在穿刺过程中发生弯曲，从而避开一些骨骼和敏感器官等障碍，到达传统刚性手术针无法到达的目标靶点，因而受到医生的关注，也成为国内外学者研究的热点。现阶段研究的柔性针存在...
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