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【中文期刊】 杨康建 侍才洪 等 《医疗卫生装备》 2013年34卷4期 10-11,25页ISTICCA
【摘要】 目的:通过对履带式机器人的运动学模型分析,将模糊PID控制技术应用于履带式机器人运动控制.方法:将传统的PID控制与模糊控制相结合,运用到履带式机器人的运动控制系统中.结果:履带式机器人运动平稳,速度响应迅速.结论:通过Matlab仿真分析...
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【中文期刊】 陈亮 石胜 等 《医疗卫生装备》 2021年42卷12期 17-22页ISTICCA
【摘要】 目的:针对隧道多发事故而人工救援能力有限的情况,设计一种地面适应能力强的隧道救援用履带式机器人.方法:该机器人采用双摆臂履带式行走结构,底盘传动系统主要由履带、驱动轮、从动轮和张紧轮构成,摆臂系统由摆动轮、摆杆与摆臂履带构成.其控制系统采用...
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【中文期刊】 李春书 崔根群 等 《河北工业大学学报》 2009年38卷4期 31-35页
【摘要】 通过对关节履带式移动机器人越障过程的运动分析,基于履带车辆行驶力学分析及牛顿-欧拉方程,建立了机器人复合越障运动状态的动力学模型.并以车体的运动为控制目标,分析计算了车体、摆臂的运动变化以及驱动力矩的变化.仿真图形验证了机器人具有良好的运动...
【关键词】 关节履带式移动机器人；越障；动力学；
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【中文期刊】 刘宗豪 侍才洪 等 《机械设计与制造》 2014年4期 175-177,181页
【摘要】 对现有传统机器人的移动行走机构进行了研究分析,提出了一种基于变体轮技术的新型轮履复合移动机构设计方案.分别对该变体轮的工作机理和整体结构进行了介绍和设计,并对其整体模型和布局做了简要介绍.比较分析了基于变体轮技术的机器人与传统的机器人,尤其...
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【中文期刊】 司跃元 赵新华 等 《机械设计与制造》 2013年7期 191-193页
【摘要】 提出了一种新式轮履复合机器人的行走机构的设计方案.对机器人行走机构进行了结构设计,设计包括机器人的轮履变体轮的设计及其传动系统的设计.轮履复合机器人在履带式移动和轮式移动之间的相互转变,使得机器人具有在正常路面的高机动性以及在复杂路面的高通...
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【中文期刊】 秦卫东 欧阳卫强 等 《九江学院学报（自然科学版）》 2005年20卷4期 17-21页
【摘要】 本文介绍了TL-Ⅰ型管道机器人的机械结构和控制系统,机器人的控制系统设计为手动控制和自主运动控制两种方式,可相互切换.同时具体介绍了控制系统的硬件和软件实现.对控制系统核心的开发,是基于ARM+μC/OS-Ⅱ的嵌入式开发架构.实验结果表明该...
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【成果】 0900270123 黑龙江 TP242.2 应用技术 环保、社会公共安全及其他专用设备制造 2008年
【成果简介】 该爬壁机器人用于金属罐和船体等金属壁面的喷砂除锈、喷漆防腐和涂层厚度测量，使防腐作业实现自动化。它可以改善劳动条件、节省人力、提高效率，并可免去搭脚手架。它具有如下特点：1.可在垂直陡壁上安全爬行，移动速度无级可调2-8m/min；2.载重...
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【中文期刊】 陈大竞 朱丹华 等 《国际生物医学工程杂志》 2008年31卷4期 231-234页ISTICCA
【摘要】 对比了仿生跳跃机器人较轮式、履带式等其他类型机器人在复杂地形下运动的特定优势.根据生物界不同物种间相对运动速度的对比验证了尺度效应.引入弗劳德系数论证了跳跃方式在小型物体运动中的优势.介绍了日本、美国、意大利等国研究机构有关跳跃机器人的设计...
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【学位论文】 作者：饶芊 导师：张宏 浙江大学生物医学工程与仪器科学学院 浙江大学 生物医学工程 生物医学工程（硕士） 2008年
【摘要】 随着人类活动空间不断扩大，水下机器人已成为各国研究的热点。本文主要实现了履带式水下机器人的控制系统并进行了水下通信方式的实验室研究。 控制系统由两部分组成：视频部分和电气部分，视频部分由摄像、视频压缩传输和PC图像终端组成。电气部...
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【学位论文】 作者：张涛 导师：颜国正 上海交通大学 仪器科学与技术 精密仪器及机械（硕士） 2006年
【摘要】 随着科技的发展，研究能自主进入人体腔道进行“微创/无创”诊查，或进入微型工业管道进行在线故障检测的机器人系统倍受关注。仿生学原理和MEMS技术的发展为解决这一问题开辟了新的途径。本篇以国家高技术研究发展计划（863计划）“微型多节仿生蠕动医...
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