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【中文期刊】 王子豪 胡川 等 《中国康复医学杂志》 2025年40卷3期 397-403页ISTICPKUCSCDCA
【摘要】 目的:比较外骨骼(exoskeleton,EX)机器人和末端执行器(end-effector,EE)机器人对亚急性期轻度上肢偏瘫脑卒中患者的康复效果.方法:于2022年2月—2023年2月在山东大学附属省立第三医院康复治疗中心招募30例脑卒...
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【中文期刊】 郑强 王大明 《浙江临床医学》 2024年26卷9期 1330-1332页ISTIC
【摘要】 目的 探讨末端执行器(EE)机器人辅助的康复训练对早期缺血性脑卒中患者上肢运动功能和日常生活活动能力的影响.方法 回顾性分析2021年8月至2022年8月75例早期缺血性脑卒中患者的临床资料,将患者分为接受EE机器人康复锻炼结合常规康复锻炼...
- 概要：
- 方法：
- 结论：
【学位论文】 作者：杜南星 导师：杨世明 孙秀军 天津工业大学 机械工程 机械工程（硕士） 2021年
【摘要】 随着机器人技术越来越多的应用在医疗中，减轻了外科医生与病人的负担。其中手术器械是微创机器人系统核心组成部分之一，对手术器械末端执行器夹持力研究也是对微创机器人力研究的主要部分之一。手术中医生需要控制手术器械的末端执行器完成手部动作，对于绝大...
- 概要：
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【学位论文】 作者：许永根 导师：尹小琴 马履中 谢俊 杨启志 陈修祥 吴伟光 江苏大学 机械工程 机械设计及理论（硕士） 2011年
【摘要】 目前中国已进入老龄化社会,且正处于快速老龄化阶段。老年人口的医疗和保健成为我国面临的重大社会服务问题。而老年退行性疾病和慢性疾病带来的各种疼痛正成为困扰老年人的主要病痛之一,尤其是老年人的腰腿疼痛最为普遍和严重。中医推拿一直是缓解和治疗各种...
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【学位论文】 作者：于永初 导师：毕树生 北京航空航天大学 机械工程 机械设计及理论（硕士） 2004年
【摘要】 近年来随着现代医学技术的发展,人体器官移植逐渐发展起来,角膜移植是其中之一,而且成功率居各种器官移植之首.简单的说,角膜移植与其他器官移植一样,是医生把他人(供体)健康透明的角膜通过手术移植到需要角膜的病人(受体)眼睛上,以提高视力或治疗某...
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【中文期刊】 刘萍 刘耀 等 《机械设计与制造》 2023年387卷5期 247-250,256页
【摘要】 运动助力机械臂的轨迹跟踪控制是实现高精度工作的关键.由于运动助力机械臂参数存在的不确定性等因素,导致运动助力机械臂轨迹跟踪误差较高,为此,提出了运动助力机械臂轨迹跟踪误差校正方法.分析运动助力机械臂空间位置和变换关系,根据运动助力机械臂关节...
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【中文期刊】 仲重亮 刘云峰 等 《浙江大学学报（工学版）》 2023年57卷5期 1030-1037,1049页
【摘要】 根据口腔种植手术的要求,基于光学定位技术开发了一套自动化程度较高的种植牙手术机器人系统,并且对系统空间坐标系转换进行研究.平滑的姿态轨迹规划对口腔种植机器人工作时的精度和效率有着重要的影响,提出一种基于四元数和旋转向量的多姿态C2连续的平滑...
【关键词】 口腔种植；种植牙手术机器人系统；姿态轨迹规划；
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【中文期刊】 李晓寅 赵艳梅 等 《医疗卫生装备》 2022年43卷6期 18-24,30页ISTICCA
【摘要】 目的:研发一款人机协同脑室穿刺引流机器人,实现战场脑室穿刺减压快速处置.方法:该脑室穿刺引流机器人依据力反馈原理和半自动控制穿刺技术实现真正力控下的自主穿刺和穿刺过程的精确控制,主要由KUKA iiwa/med机械臂、穿刺末端执行器、控制系...
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【中文期刊】 周俊杰 张凌钰 等 《华南理工大学学报（自然科学版）》 2022年50卷10期 132-139页
【摘要】 软体机械臂具有天然的柔顺性,作为末端执行器可以实现传统刚性机械臂难以实现的功能,例如可以轻松实现柔性抓取和柔性运动等,而且其对人体友好,在人机交互上具有高度的安全性.文中提出了一种软体机械臂的遥操作以及末端力反馈系统,并基于运动学模型和力反...
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【中文期刊】 李伟 王勇 《机床与液压》 2022年50卷11期 124-129页
【摘要】 针对生物工程领域中传统力传感器无法实现机器人精确触觉感知的问题,提出一种可测量黏弹性材料力学特性的微型液压驱动机构.该机构通过直接接触目标对象来测量反作用力和位移,其末端执行器的尖端由微型气缸构成,并使用帕斯卡原理进行放大处理.对微型气缸的...
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