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【中文期刊】 郑强 王大明 《浙江临床医学》 2024年26卷9期 1330-1332页 ISTIC
【摘要】 目的 探讨末端执行器(EE)机器人辅助的康复训练对早期缺血性脑卒中患者上肢运动功能和日常生活活动能力的影响.方法 回顾性分析2021年8月至2022年8月75例早期缺血性脑卒中患者的临床资料,将患者分为接受EE机器人康复锻炼结合常规康复锻炼...
【学位论文】 作者： 于永初 导师：毕树生 北京航空航天大学 机械工程 机械设计及理论（硕士） 2004年
【摘要】 近年来随着现代医学技术的发展,人体器官移植逐渐发展起来,角膜移植是其中之一,而且成功率居各种器官移植之首.简单的说,角膜移植与其他器官移植一样,是医生把他人(供体)健康透明的角膜通过手术移植到需要角膜的病人(受体)眼睛上,以提高视力或治疗某...
【中文期刊】 刘萍 刘耀 等 《机械设计与制造》 2023年387卷5期 247-250,256页
【摘要】 运动助力机械臂的轨迹跟踪控制是实现高精度工作的关键.由于运动助力机械臂参数存在的不确定性等因素,导致运动助力机械臂轨迹跟踪误差较高,为此,提出了运动助力机械臂轨迹跟踪误差校正方法.分析运动助力机械臂空间位置和变换关系,根据运动助力机械臂关节...
【中文期刊】 仲重亮 刘云峰 等 《浙江大学学报（工学版）》 2023年57卷5期 1030-1037,1049页
【摘要】 根据口腔种植手术的要求,基于光学定位技术开发了一套自动化程度较高的种植牙手术机器人系统,并且对系统空间坐标系转换进行研究.平滑的姿态轨迹规划对口腔种植机器人工作时的精度和效率有着重要的影响,提出一种基于四元数和旋转向量的多姿态C2连续的平滑...
【关键词】 口腔种植； 种植牙手术机器人系统； 姿态轨迹规划；
【中文期刊】 李晓寅 赵艳梅 等 《医疗卫生装备》 2022年43卷6期 18-24,30页 ISTICCA
【摘要】 目的:研发一款人机协同脑室穿刺引流机器人,实现战场脑室穿刺减压快速处置.方法:该脑室穿刺引流机器人依据力反馈原理和半自动控制穿刺技术实现真正力控下的自主穿刺和穿刺过程的精确控制,主要由KUKA iiwa/med机械臂、穿刺末端执行器、控制系...
【中文期刊】 周俊杰 张凌钰 等 《华南理工大学学报（自然科学版）》 2022年50卷10期 132-139页
【摘要】 软体机械臂具有天然的柔顺性,作为末端执行器可以实现传统刚性机械臂难以实现的功能,例如可以轻松实现柔性抓取和柔性运动等,而且其对人体友好,在人机交互上具有高度的安全性.文中提出了一种软体机械臂的遥操作以及末端力反馈系统,并基于运动学模型和力反...
【中文期刊】 李伟 王勇 《机床与液压》 2022年50卷11期 124-129页
【摘要】 针对生物工程领域中传统力传感器无法实现机器人精确触觉感知的问题,提出一种可测量黏弹性材料力学特性的微型液压驱动机构.该机构通过直接接触目标对象来测量反作用力和位移,其末端执行器的尖端由微型气缸构成,并使用帕斯卡原理进行放大处理.对微型气缸的...
【中文期刊】 王洪刚 康存锋 等 《工程设计学报》 2021年28卷6期 687-693页
【摘要】 以小腿三头肌的康复训练为应用背景,研究了滑块摇杆机构对小腿三头肌的康复作用.推导了滑块摇杆康复机构的矢量方程,建立了其数学模型,并利用MATLAB软件进行了滑块摇杆康复机构的运动仿真.结果显示:通过控制机构滑块的位移、速度和加速度可以间接地...
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