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【中文期刊】 陈炜 余跃庆 等 《机械工程学报》 2013年49卷23期 80-87页
【摘要】 针对同时具有被动关节和柔性杆的欠驱动平面机械臂,提出一种简单易行的分段位置控制策略.以2R欠驱动平面柔性机械臂为研究对象,建立机械臂的假设模态动力学模型,分析系统的动力学耦合特性与可控性.通过被动关节处制动器的开闭切换,研究平面柔性机械臂的...
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【中文期刊】 童子龙 孙丽萍 等 《现代仪器与医疗》 2023年29卷4期 46-52页
【摘要】 本文基于内镜机器人的执行端——柔性机械臂,对其应用较为广泛的运动学分析模型进行综述.目前的内镜机器人想要精确控制柔性机械臂需要在设计之初对柔性机械臂进行运动学分析,得到执行机构自由端的坐标矩阵或基于控制原点的运动方程.对于不同设计的机械臂机...
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【学位论文】 作者：秦成城 导师：项士海 沈阳工业大学 生物医学工程 生物医学工程（硕士） 2024年
【摘要】 咽拭子核酸检测在病毒性呼吸道传染病（白喉、呼吸道合胞病毒、肺结核、冠状病毒等）的检测中发挥着重要作用。采用机器人进行咽拭子核酸采样可降低人工采样过程中医务人员与患者近距离接触交叉感染的风险，并提高采样效率。为避免机器人的刚性采样末端对患者咽...
【关键词】 传染性呼吸道病毒样本 ； 柔性采集 ；
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【中文期刊】 任国宝 冯海生 等 《机械工程师》 2024年8期 134-137页
【摘要】 为了在初期结构设计或优化结构设计时能够快速得出手术机械臂末端关节的刚度,针对由结构件、钢带、带轮及轴承组成的手术机器人被动关节结构,提出了一种可以同时考虑轴承刚度、钢带预紧力及结构件刚度因素的有限元仿真分析方法,用于计算关节结构的刚度.通过...
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【中文期刊】 张云新 王国柱 等 《中国组织工程研究与临床康复》 2007年11卷5期 903-905页ISTICPKUCA
【摘要】 目的:研发一种用于完全丧失或部分丧失运动功能的上肢进行被动运动康复治疗的持续被动运动机.方法:根据上肢生物运动力学特性,利用机械原理、机构与传动、电气控制的知识,完成持续被动运动机的结构设计、外形设计和电气控制设计.结果:完成了圆周转动型上...
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【中文期刊】 李显凌 《电子测量与仪器学报》 2013年27卷7期 633-639页
【摘要】 为了改进目前血管微创介入手术采用手动操作存在效率低下的问题,研制了手术过程中可自动控制末端位置和方向的多节柔性主动导管.为了确定主动导管的控制策略,将单节柔性主动导管作为一种连续体型机器人进行处理,并将柔性主动导管的弯曲运动分解简化为具有关...
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【成果】 0600050017 北京 TP242 应用技术 其他电子设备制造 1996年
【成果简介】 该项目主要研究柔性机器人的动力学问题。在柔性机械臂的早期研究中，大多数假设臂的弹性变形不影响臂的刚性运动，即柔性机械臂的运动可视为臂的弹性运动和臂的刚性运动的迭加，从而在求解中可将弹性变量与关节变量分离，以减小求解难度。但当机机械臂为细长且...
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【成果】 0900990078 河南 TP242.3 应用技术 环保、社会公共安全及其他专用设备制造 2009年
【成果简介】 该项目结合国内中央空调通风管道的实际情况，以及国内外对中央空调通风管道清洗机器人的研究，提出了一种全新的中央空调垂直通风管道清洁机器人的设计思路。其中包括，机器人的结构设计，机器人的自动控制设计，以及结构设计和自动控制设计的配合。最终，设计...
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【成果】 1500140225 湖南 TG409 应用技术 金属加工机械制造 2014年
【成果简介】 工程机械领域，臂架类大型结构件(包括泵车、挖掘机等)普遍采用工位法作业方式，单工位作业内容繁多，对工人的劳动技能要求高，容易产生人员“窝工”现象，生产管理困难。由于存在泵车生产小批量、多品种的生产模式如何适应，薄板长箱体零件的变形如何控制等...
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