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关键词=(滑模函数补偿)
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【中文期刊】 邢文琪 郭旭东 等 《中国生物医学工程学报》 2022年41卷5期 621-625页ISTICPKUCSCDCA
【摘要】 穿戴式下肢外骨骼助行机器人可以辅助下肢运动有障碍者进行康复训练,助其实现正常行走.首先确定系统自由度个数,并基于拉格朗日法建立动力学模型.为提高多关节协调运动的控制精度以实现拟人化步态,研究了基于滑模函数补偿的PD控制算法.通过Matlab...
【关键词】 穿戴式下肢外骨骼机器人；动力学模型；滑模函数补偿；
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【中文期刊】 席雷平 朱一鸣 等 《河北科技大学学报》 2012年33卷3期 253-257页
【摘要】 针对机械臂位置跟踪控制问题,设计了一种新型自适应反演滑模控制律.该方法利用机械臂各关节的位置和速度误差建立了滑模面函数,并根据反演原理设计了反演滑模控制律.然后,通过设计合适的自适应律对外部扰动进行在线补偿,降低了系统对外部扰动的敏感性,有...
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