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【中文期刊】 麻丹丹 辛平 《北华大学学报（自然科学版）》 2018年19卷1期 123-127页ISTICCA
【摘要】 针对位置伺服系统的非线性、外干扰及参数摄动的不确定性,通过引入RBF神经网络对未知干扰和不确定性进行自学习,提高伺服系统的鲁棒性.为了分析伺服系统的不确定性,将系统模型划分为名义模型和不确定模型两部分.其中,名义模型采用状态反馈方法进行控制...
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【中文期刊】 高兴华 耿德旭 等 《北华大学学报（自然科学版）》 2008年9卷6期 559-562页ISTICCA
【摘要】 针对倒立摆系统滑模控制的抖动和动态性能指标不理想的问题,提出了一种新型的反演滑模控制方法 进行跟踪控制,使倒立摆系统具有了很好的快速跟踪性和稳定性,而且控制器设计简单,便于广泛应用.
- 概要：
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【中文期刊】 顾华利 张海涛 等 《电力科学与工程》 2016年32卷8期 6-10页
【摘要】 永磁同步电机（ PMSM）是一个典型的强耦合非线性系统，滑模控制中由于滑动阶段的不变性，其对系统参数的抗干扰能力较强，因此，在滑动阶段具有良好的鲁棒性，但滑模控制自身也存在着严重的抖振。引入边界层法，使得控制作用在边界层内部变为连续控制，边...
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【中文期刊】 吴梅 胡云安 等 《系统工程与电子技术》 2002年24卷7期 87-90页
【摘要】 针对多输入多输出非线性系统,提出一种基于模糊小脑关联结构模型(CMAC)神经网络的多面滑模变结构控制算法,特点是无需已知不确定性函数及其各阶导数的上界,证明了系统的状态及权值误差有界.与经典设计方法相比,所提出的方案允许非参数化不确定性.仿...
- 概要：
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【中文期刊】 韩俊杰 宋超 等 《北华大学学报（自然科学版）》 2023年24卷6期 828-834页ISTICCA
【摘要】 为提高永磁同步电机调速系统的控制性能,设计双闭环控制系统,电流反馈解耦PD作为电流环控制器,滑模控制器作为速度控制器.为解决传统指数趋近律的趋近速度与曲线抖振之间的矛盾,设计形状和幅值可调的双曲正切函数代替符号函数,减小符号函数跳变不连续产...
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【中文期刊】 邢文琪 郭旭东 等 《中国生物医学工程学报》 2022年41卷5期 621-625页ISTICPKUCSCDCA
【摘要】 穿戴式下肢外骨骼助行机器人可以辅助下肢运动有障碍者进行康复训练,助其实现正常行走.首先确定系统自由度个数,并基于拉格朗日法建立动力学模型.为提高多关节协调运动的控制精度以实现拟人化步态,研究了基于滑模函数补偿的PD控制算法.通过Matlab...
【关键词】 穿戴式下肢外骨骼机器人；动力学模型；滑模函数补偿；
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【中文期刊】 张钰文 王亚刚 等 《电子科技》 2023年36卷2期 46-52页
【摘要】 当用户使用助行器过程中有跌倒趋势时,需要使人体能快速恢复正常的站立体态并缓冲助行器紧急制动的惯性力.但是大部分柔顺控制运用机械臂模型较多,运用于助行器模型的防跌倒控制策略较为欠缺.针对此问题,文中提出了一种基于自适应滑模阻抗控制的新型防跌倒...
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【中文期刊】 孙素军 张文磊 《河北北方学院学报（自然科学版）》 2023年39卷11期 19-23页
【摘要】 为了提高机械手连杆追踪精度,本文设计了一种高稳定性的滑模控制系统,并且采用粒子群算法对控制器参数进行优化,从而实现机械手连杆角位移追踪控制.介绍了机械手多连杆的动力学数学模型,分析了机械手的动力学特性.针对机械手滑模控制器进行优化,通过粒子...
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【中文期刊】 殷杰 《科学技术创新》 2023年20期 5-8页
【摘要】 现如今,微创介入手术机器人需要精准的轨迹控制.本研究根据微创介入手术机器人结构,推导机器人的动力学模型,并利用计算力矩法设计滑模控制器,对机器人进行轨迹跟踪控制仿真.最后,对比PD控制方法,分析其轨迹跟踪的效果.结果显示:利用计算力矩法的滑...
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【中文期刊】 杨鹏 刘佳浩 等 《计算机仿真》 2021年38卷6期 295-300页
【摘要】 在可穿戴下肢外骨骼助力系统的轨迹跟踪控制研究中,针对系统存在人机交互力耦合,建立了人机耦合高阶动力学模型,提出了一种单自由度下肢外骨骼系统的人机协同控制策略.考虑系统存在的模型误差和外界干扰,采用了干扰观测器对系统总扰动进行动态观测和实时补...
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