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【中文期刊】 耿艳利 王希瑞 等 《哈尔滨工程大学学报》 2024年45卷2期 324-331页
【摘要】 针对膝-踝-趾动力型假肢系统的强耦合性,导致系统控制效果不理想等问题,本文设计控制法则分解法解耦器对系统进行解耦,降低耦合度,提高控制效果.利用拉格朗日方程建立了膝-踝-趾动力型假肢系统支撑末期的动力学模型,此模型的耦合度为 1.22,耦合...
【关键词】 膝-踝-趾动力型假肢；动力学模型；控制法则分解法解耦器；
- 概要：
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【中文期刊】 王倩 杨鹏 等 《中国康复医学杂志》 2021年36卷12期 1545-1549,1554页ISTICPKUCSCDCA
【摘要】 目的:膝-踝假肢的动力学模型是一个高阶、非线性、强耦合的系统.假肢膝踝关节运动之间存在耦合性,这种耦合性会导致系统控制效果不理想,甚至不可控.需设计解耦器简化膝-踝假肢系统动力学模型,降低假肢关节间的耦合度,提高系统的控制效果.方法:首先根...
- 概要：
- 方法：
- 结论：
【中文期刊】 朱国昕 雷鸣凯 等 《沈阳工业大学学报》 2018年40卷1期 6-11页
【摘要】 针对执行重复性任务的永磁同步电机伺服系统,由于参数摄动、随机扰动等不确定因素影响导致的跟踪精度下降,误差发散问题,提出一种自适应迭代学习控制方法.该方法在PD型反馈控制的基础上增加自适应迭代项对控制律中未知参数进行迭代学习,减少不确定因素对...
- 概要：
- 方法：
- 结论：
【中文期刊】 吴怀宇 周兆英 等 《武汉科技大学学报(自然科学版)》 2000年23卷4期 380-383页
【摘要】 首先介绍FNS系统的构成及工作原理,针对肢体肌肉的非线性时变性,建立了带反馈控制器的迭代学习控制算法,即复合控制器.最后利用FNS肢体运动控制平台,采用复合控制算法,对人体曲肘和曲腕运动时的关节运动(角位移)轨迹进行了临床实验研究.结果表明...
- 概要：
- 方法：
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