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【中文期刊】 蔡球球 郭剑辉 《计算机与数字工程》 2022年50卷11期 2393-2398页
【摘要】 论文提出了一种基于描述符辅助光流跟踪的双目视觉惯性SLAM系统,在光流法的基础上,通过描述符进一步剔除离群点,增强了特征跟踪鲁棒性,且不增加计算复杂度;其中视觉部分集成了时序视觉约束和立体多视图视觉约束,利用预积分累积关键帧之间的IMU作为...
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【中文期刊】 梁鸿 陈俊熹 等 《计算机应用研究》 2021年3期 941-945页
【摘要】 针对传统视觉里程计方法在动态环境中跟踪效果差、容易失效的问题,提出了一种适用于动态场景下融合语义的半直接法视觉里程计,主要由语义分割、位姿跟踪和地图管理三部分组成.首先,使用语义分割网络Mask R-CNN对每一帧图像进行语义分割,得到语义...
- 概要：
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【中文期刊】 刘一龙 孟维亮 等 《中国体视学与图像分析》 2021年26卷3期 278-291页 ISTIC
【摘要】 多目鱼眼相机系统具有可视范围广、成本低廉等诸多优点,成为自动驾驶系统中常用的传感器配置.但其成像畸变大、视角差异明显等特性,使得鱼眼相机间图像数据关联较为困难,大大限制了视觉里程计算法的精度.本文设计了一种可以用于自动驾驶场景下多目鱼眼相机...
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【中文期刊】 赵磊 李振伟 等 《计算机应用与软件》 2023年40卷4期 263-268,328页
【摘要】 针对视觉SLAM中由于视觉里程计存在累积误差导致难以构建全局一致的地图的问题,提出一种基于改进闭环检测的视觉SLAM算法.通过差分信息熵删除冗余关键帧;利用基于词袋模型(bag of words,BoW)改进的金字塔得分函数检测闭环,提高闭...
- 概要：
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