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【中文期刊】 李春书 崔根群  等 《河北工业大学学报》 2009年38卷4期 31-35页

【摘要】 通过对关节履带式移动机器人越障过程的运动分析,基于履带车辆行驶力学分析及牛顿-欧拉方程,建立了机器人复合越障运动状态的动力学模型.并以车体的运动为控制目标,分析计算了车体、摆臂的运动变化以及驱动力矩的变化.仿真图形验证了机器人具有良好的运动...

【关键词】 关节履带式移动机器人； 越障； 动力学；

【中文期刊】 陈亮 石胜  等 《医疗卫生装备》 2021年42卷12期 17-22页 ISTICCA

【摘要】 目的:针对隧道多发事故而人工救援能力有限的情况,设计一种地面适应能力强的隧道救援用履带式机器人.方法:该机器人采用双摆臂履带式行走结构,底盘传动系统主要由履带、驱动轮、从动轮和张紧轮构成,摆臂系统由摆动轮、摆杆与摆臂履带构成.其控制系统采用...

【关键词】 隧道救援； 履带式机器人； 救援机器人；

【中文期刊】 赵欣然 苏卫华  等 《医疗卫生装备》 2020年41卷6期 15-20页 ISTICCA

【摘要】 目的:针对搜救环境下复杂多变的地形环境,设计一种机动性高、越障能力强的轮腿可变搜救机器人.方法:先完成搜救机器人整机概念设计,再综合运用图形几何学方法对可变形车轮进行参数求解与运动学分析,并设计出以电磁离合器为主体的位形变换机构;通过重心投...

【关键词】 搜救机器人； 轮式机器人； 弧腿式机器人；

【中文期刊】 谢兵 苏卫华  等 《医疗卫生装备》 2020年41卷12期 7-11页 ISTICCA

【摘要】 目的:为解决仿生巡检机器人在城市救援环境下翻越管道时易发生的滑移与倾翻问题,对仿生巡检机器人的越障性能进行分析.方法:以仿生巡检机器人翻越管道过程中不发生滑移、倾翻为稳定条件,选择机器人翻越管道的4种位姿状态(前轮与管道最初接触阶段、机器人...

【关键词】 仿生巡检机器人； 移动机器人； 越障性能；

【中文期刊】 李秉宣 张世月  等 《医疗卫生装备》 2020年41卷6期 32-36页 ISTICCA

【摘要】 目的:完成分段弧腿式搜救机器人的步态设计,保证机器人能够翻越障碍物的同时具有较低的质心波动和能量损耗.方法:构建机器人越障模型,计算不同弧腿触地运动时的最大越障高度.构建机器人的稳定性指标,计算机器人的稳定裕度.完成机器人电动机双段正弦转速...

【关键词】 弧腿式机器人； 搜救机器人； 越障建模；

【中文期刊】 金强 吴昌林  等 《中国康复医学杂志》 2011年26卷1期 65-68页 ISTICPKUCSCDCA

【摘要】 目的:为完善行星轮在爬楼梯轮椅上的应用.方法:系统分析"半控"行星轮和星轮行星轮转换式登楼轮的越障爬楼梯机制,比较分析两者在应用方面的优劣势,并对提出的新的"全控"行星轮通过ADAMS软件进行运动学仿真.结果:找出了已有行星轮在应用上的缺陷...

【关键词】 "全控"行星轮； 爬楼梯轮椅； ADAMS仿真分析；

【中文期刊】 尹理才 侍才洪  等 《制造业自动化》 2015年17期 29-32页

【摘要】 针对复杂的非结构地面环境特点，设计了一种机动性能好、越障性能强的六轮救援机器人。并且通过遗传算法使救援机器人在满足越障的几何约束条件下，以保障机器人运动稳定性为目标，求出了最优越障姿态参数。

【关键词】 六轮； 遗传算法； 越障规划；

【中文期刊】 刘宗豪 侍才洪  等 《农机化研究》 2014年7期 220-224页

【摘要】 介绍了一种新型的轮履复合农用机械行走机构-变体轮结构设计方案，对组成变体轮的履带节单元的工作原理进行了详细的叙述，使得传统农用车辆的行走机构有了新型可重构的特性。同时，着重介绍了变体轮整体结构和轮履变形机理。将变体轮应用到农用机械上与其它单...

【关键词】 农用机械； 行走机构； 变体轮；

【中文期刊】 侍才洪 刘宗豪  等 《制造业自动化》 2014年7期 15-19页

【摘要】 本文提出了一种新型的轮履复合式移动底盘的设计方案，该移动底盘基于一种新型的轮履复合式变体轮技术。完成了对机器人遥控/半自主的嵌入式控制系统的设计，实现了实时性高、可靠性好的控制要求。结合几种典型障碍详细分析了机器人的越障过程和特性，分析表明...

【关键词】 轮履复合； 变体轮； 越障；

【中文期刊】 刘文东 陈鹏  等 《实用疼痛学杂志》 2008年4卷5期 395页

【摘要】 <篇首> 跖筋膜为足底腱膜的一部分,对维持足弓有重要作用.在节律性应力的反复牵引下如越野、越障、队列,尤其是正步训练、长期持续站立等使足底前部负重增加,致使出现急性炎症、纤维束变性而发生筋膜炎,又称跖痛症.我院与某部卫生队自2000年4月至20...