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【中文期刊】 姚震 赵云伟 等 《北华大学学报（自然科学版）》 2024年25卷3期 414-420页 ISTICCA
【摘要】 模拟蚯蚓肌肉特性,设计了一种单气道多气室复合变形软体驱动器.气室由环形气室和线性气室组成.在气压作用下,该驱动器可同时实现径向膨胀和轴向伸长.为提升性能,利用ABAQUS软件仿真分析外形结构参数对变形性能的影响.制作样机并进行变形量与输出力...
【中文期刊】 陈洁 刘晓敏 等 《北华大学学报（自然科学版）》 2024年25卷4期 530-538页 ISTICCA
【摘要】 针对软体机器人刚度不足的问题,设计了一种内置弹性骨架的刚度增强型气动软体驱动器.基于二参数Yeoh模型建立驱动器材料本构模型,通过拉伸试验获得材料参数.利用有限元分析软件优化驱动器设计,分别对气囊结构、几何参数,纤维线径、缠绕角,弹性骨架刚...
【中文期刊】 宋懋征 赵云伟 等 《北华大学学报（自然科学版）》 2022年23卷2期 274-280页 ISTICCA
【摘要】 研究气动软体管道机器人足部径向驱动器锚定力.基于Yeoh本构方程建立驱动器材料模型并通过硅胶单轴拉伸试验测得材料系数,采用ABAQUS有限元方法进行仿真分析,试验验证有限元分析法的可靠性;在仿真环境中分析形变层厚度、气腔数量、气室高度和圆角...
【中文期刊】 张梽轩 潘剑飞 等 《机床与液压》 2022年50卷20期 154-158页
【摘要】 针对纤维增强型软体驱动器的变形和接触力,分析缠绕线圈的数量及其间距与驱动器弯曲的关系,提出驱动气压与驱动器弯曲角度的非线性数学模型及其接触力的理论模型,并通过有限元分析和测试实验进行验证.结果表明:纤维增强结构显著改善了软体驱动器的弯曲性能...
【中文期刊】 田德宝 耿德旭 等 《北华大学学报（自然科学版）》 2021年22卷3期 410-415页 ISTICCA
【摘要】 采用理论分析和有限元分析方法对气动网络多腔室弯曲软体驱动器进行结构优化.基于Yeoh本构方程建立气动网络多腔室弯曲软体驱动器形变模型并进行静力学试验与仿真验证,利用ABAQUS软件对驱动器结构进行仿真优化,分析驱动器各结构参数对弯曲变形的影...
【中文期刊】 田德宝 郝思琦 等 《吉林化工学院学报》 2020年37卷11期 61-64页
【摘要】 采用硅胶材料设计了一种网络式气动软体驱动器,软体驱动器在通气条件下可实现弯曲变形.设计了驱动器模具,并制作了驱动器样机,进行了驱动器静力学实验与有限元仿真.结果表明:软体驱动器具有较好的柔性和灵活性,最大弯曲角度可达到323°,为软体驱动器...
【学位论文】 作者： 张云鹏 导师：梁云虹 吉林大学 工程 仿生科学与工程（硕士） 2020年
【摘要】 人工肌肉是指可以根据外界环境变化呈现出各种复杂形态，如弯曲、延伸、扭动、收缩等，且行为十分接近于真正的肌肉纤维的一类柔性智能材料。近几十年来，随着仿生机器人及智能驱动器的研究发展，人工肌肉性能的提升以及新型人工肌肉的开发也变得更加迫切。在实...
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