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【中文期刊】 吕坤勇 冯奕逍 《生物医学工程学进展》 2024年45卷4期 325-334页CA
【摘要】 柔性关节是微创外科手术器械提高灵巧度和增加活动空间的关键部件.为了降低柔性关节及器械的制造难度,该文利用多材料 3D打印技术设计了新型柔性关节并进行了初步验证.新型柔性关节由硬材料与软材料交替连接组成,弯曲时形变集中在软材料区域.该文对柔性...
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【中文期刊】 赵清源 章立 《微型电脑应用》 2024年40卷9期 242-245页
【摘要】 传统的树枝修剪机器人协同控制方法由于缺乏对观测控制参数和状态控制参数的计算,导致控制误差较大.因此,提出一种基于多模态信息特征数的车载树枝修剪机器人智能协同控制方法.该方法利用多模态信息特征数算法来提取运动特征,并建立机器人的运动学模型.同...
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【中文期刊】 周俊杰 张凌钰 等 《华南理工大学学报（自然科学版）》 2022年50卷10期 132-139页
【摘要】 软体机械臂具有天然的柔顺性,作为末端执行器可以实现传统刚性机械臂难以实现的功能,例如可以轻松实现柔性抓取和柔性运动等,而且其对人体友好,在人机交互上具有高度的安全性.文中提出了一种软体机械臂的遥操作以及末端力反馈系统,并基于运动学模型和力反...
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【中文期刊】 毕思文 《中国医学影像技术》 2005年21卷1期 134-137页ISTICPKU
【摘要】 本文围绕数字人体多体系统运动学模型开展了数字人体多体系统运动学的位置、速度和加速度,人体系统层圈块体相对速度和相对加速度,单位矢量的微分,角速度和角加速度的研究,提出了数字人体多体系统动力学模型.
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【中文期刊】 王卫东 陈柏 等 《中国制造业信息化》 2012年41卷11期 31-35页
【摘要】 针对腰部康复训练过程中如何协调控制患者骨盆运动轨迹的问题,设计了由6根绳索牵引的四自由度并联机器人.采用封闭矢量四边形法和Newton- Raphson迭代法建立了该绳索驱动并联平台运动学正、逆解计算模型.基于骨盆运动规律,对绳驱动机器人进...
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【中文期刊】 张烜 万世昌 等 《医用生物力学》 2025年40卷2期 387-395页MEDLINEISTICPKUCSCDCA
【摘要】 目的 对一款全新的膝关节助力矫形器进行生物力学分析.方法 使用一种液体弹簧驱动的自身力源膝关节助力矫形器,并对穿戴前后的 4 种运动(水平行走、坐下站起与上下楼梯)进行实验测量.随后使用人体骨骼多体动力学模型对膝关节、髌股关节和髋关节的关节...
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【中文期刊】 王晖 张卫锋 等 《机械设计与制造工程》 2025年54卷2期 41-46页
【摘要】 针对偏瘫患者术后状态特征与康复需求,设计了一种新型的七自由度外骨骼上肢康复机器人.首先采用SolidWorks软件对机械结构进行设计,利用D-H参数法建立机器人运动学模型,并导入ADAMS中进行末端运动轨迹仿真,得到了末端位移等数据.然后利...
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【中文期刊】 耿艳利 刘松岳 等 《中国康复医学杂志》 2024年39卷2期 226-231页ISTICPKUCSCDCA
【摘要】 目的:电动下肢假肢具有较强的非线性和耦合性,针对假肢在不同地形间行走时存在的外部扰动问题,本文提出了积分滑模控制策略.方法:采集人体下肢在平地、上/下斜坡及上/下楼梯五种路况下的运动信息,根据足底压力信息将不同路况的一个完整步态周期划分为支...
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【中文期刊】 郭天赐 刘爱峰 等 《河北医药》 2023年45卷21期 3310-3315页ISTICCA
【摘要】 OpenSim是由美国斯坦福大学开发的一款开源的生物力学分析软件,主要用于人体肌肉骨骼系统的建模、可视化及仿真模拟分析.近年来,已逐渐应用于膝关节生物力学分析领域,但未见相关综述报道.本文系统阐述OpenSim建模及仿真模拟过程,从基础和临...
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【中文期刊】 高炜帆 胡明 等 《医疗卫生装备》 2023年44卷12期 20-24页ISTICCA
【摘要】 目的:为了解决传统手术微器械自身影响微创外科手术精准操作的问题,设计一种基于柔索驱动的手术微器械并进行仿真分析.方法:首先,基于弹性元件和柔索驱动对手术微器械进行构型设计,并对柔索的布局进行设计,优化柔索传动方式.其次,基于D-H法构建手术...
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