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【中文期刊】 黄亚军 李怀仙 等 《中国医疗器械杂志》 2023年47卷6期 612-616,629页 MEDLINEISTIC
【摘要】 目前,对髋关节外骨骼机器人的研究多数采用对髋关节运动进行解耦分析的方法,将髋关节的球副运动解耦成矢状面、冠状面和横断面上的转动运动,设计成串联机构.针对串联机构存在的误差累积以及人机耦合方面的问题,基于对人体髋关节的仿生分析提出一种并联式髋...
【中文期刊】 李一丹 王明泉 等 《科学技术与工程》 2021年21卷11期 4391-4397页
【摘要】 骨外固定技术是治疗四肢畸形和肢体创伤等疑难骨科杂症常用方法.针对现有骨外固定架组件选择困难、操作复杂、可调节空间有限等问题,通过增加平连接片与Z形连接片对Taylor空间支架优化,提高了支架的灵活性和实用性.利用6个位置参数建立运动学模型并...
【中文期刊】 杨捷 孙振辉 等 《机械科学与技术》 2020年39卷12期 1828-1835页
【摘要】 并联外固定技术是一种面向踝关节骨折的新型治疗方法,亟需研究该治疗模式下的骨折术后康复理论.结合临床上连续被动运动康复理念,提出了通过正常运动轨迹驱动并联外固定器械运动的新型踝关节骨折被动康复方案.该方案设计了踝关节运动规律测定实验,通过Op...
【中文期刊】 曹莹瑜 齐铂金 等 《北京石油化工学院学报》 2016年24卷4期 43-47页
【摘要】 根据冗余复合构型微创手术机器人兼具冗余关节和被动关节的特点，提出了一种针对此类复杂多自由度机器人的定位方法。首先分析了机器人构型特点，然后利用D －H法建立了机器人运动学方程，并结合临床实际，确定冗余关节角，将运动方程进行退化，得到合理的运...
【中文期刊】 李小霞 汪木兰 等 《机械设计与制造工程》 2014年9期 27-30页
【摘要】 以自主研发的NGR01型四关节机械手为研究对象，基于机械手运动学方程，提出一种实时高精度逆运动学算法。该算法首先通过符号运算将矩阵方程从8阶降到4阶，在消除增根的同时还提高了计算速度。然后通过矩阵分解特征值求解关节变量，保证了逆运动学解的准...
【中文期刊】 郝林佳 叶灿 等 《控制理论与应用》 2022年39卷6期 1121-1129页
【摘要】 运动避障与路径规划是手术机器人自动化手术中重要的技术环节,为机器人手术提供了良好的术中安全性及准确性.本研究针对上述两关键技术,提出改进人工势场的手术机器人位姿规划算法,首先,通过对引力函数进行改进,在不求取运动学逆解的情况下,能够准确驱动...
【中文期刊】 全红鹏 林光春 等 《机床与液压》 2022年50卷4期 36-40页
【摘要】 为提高工作效率,让机构得到最大化利用,提出一种新型混联机构3-PRS&3P.建立该机构的动、静坐标系,采用螺旋理论对此混联机构进行自由度分析,并通过修正的Grubler-Kutzbach公式,对该混联机构自由度进行验证,得到一致的结果;对混...
【中文期刊】 刘亚军 黄田 《机械工程学报》 2012年48卷3期 9-15页
【摘要】 提出一种依赖初始位形的6R串联操作臂运动学逆解模型与轨迹规划方法.以折叠状态下6R串联操作臂各关节轴线方向单位矢量和位置矢量为基础,运用旋量理论与指数积方法建立该操作臂在初始状态下的运动学模型,以解析法得到该操作臂的16组运动学逆解,通过规...
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