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关键词=(远程中心运动机构)
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【中文期刊】 张文彬 沙连森 等 《西安交通大学学报》 2023年57卷7期 1-8页
【摘要】 针对现有穿刺手术机器人远程中心运动(RCM)无法兼顾安全性、精准性及空间有效性的问题,提出结合RCM机构和多自由度串联机械臂,研制一款混联式穿刺手术机器人系统.首先,基于双平行四边形机构设计机器人末端 RCM执行机构,用于保证穿刺手术过程中...
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