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【中文期刊】 徐强 郭媛 等 《太原理工大学学报》 2024年55卷2期 390-398页
【摘要】 [目的]矫形鞋垫是非手术矫正扁平足的有效手段,但对于其康复治疗机制目前还未有统一的观点,以往的研究大多集中在对足底压力的改善.[方法]首先利用三维运动捕捉系统、测力台和足部测试系统分别对受试者进行测试,获取扁平足患者自然行走时下肢的运动学和...
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【中文期刊】 黄亚军 李怀仙 等 《中国医疗器械杂志》 2023年47卷6期 612-616,629页MEDLINEISTIC
【摘要】 目前,对髋关节外骨骼机器人的研究多数采用对髋关节运动进行解耦分析的方法,将髋关节的球副运动解耦成矢状面、冠状面和横断面上的转动运动,设计成串联机构.针对串联机构存在的误差累积以及人机耦合方面的问题,基于对人体髋关节的仿生分析提出一种并联式髋...
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【中文期刊】 杨骐睿 崔玉霞 等 《组合机床与自动化加工技术》 2023年5期 94-96,101页
【摘要】 以不满足Pieper准则的串联机械臂为主要研究对象,针对逆运动学求解存在的精度低、收敛速度慢以及通用性差等问题,提出了一种适用于各类串联机械臂求逆解的改进Levenberg-Marquardt算法.根据改进D-H参数法建立了机器人运动模型,...
【关键词】 机器人；Levenberg-Marquardt法；逆运动学；
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【中文期刊】 蒲明辉 余蔚 等 《中国康复理论与实践》 2020年26卷12期 1464-1470页ISTICPKUCSCD
【摘要】 目的 针对下肢康复机器人轨迹规划,进行适应个体差异康复运动模式的求解,实现精准康复.方法 在总结出下肢康复机器人6种运动模式后,根据人体多刚体理论,将下肢康复机器人外骨骼简化成二连杆机构,对运动模式进行逆运动学分析,并基于C#设计运动模式求...
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【中文期刊】 尹培坤 王葳 等 《工业控制计算机》 2021年34卷5期 109-112页
【摘要】 针对脑卒中患者在进行主动训练时可能出现运动困难、机械臂关节角变化过快等问题,提出一种机械臂运动性能约束算法,通过构造虚拟力来约束机器人的运动性能,以避免对患者的二次伤害,提高人机交互的友好性.根据可操作性值调整运动参数,构造虚拟结合力约束机...
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【中文期刊】 李一丹 王明泉 等 《科学技术与工程》 2021年21卷11期 4391-4397页
【摘要】 骨外固定技术是治疗四肢畸形和肢体创伤等疑难骨科杂症常用方法.针对现有骨外固定架组件选择困难、操作复杂、可调节空间有限等问题,通过增加平连接片与Z形连接片对Taylor空间支架优化,提高了支架的灵活性和实用性.利用6个位置参数建立运动学模型并...
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【中文期刊】 王志强 姜洪源 等 《医用生物力学》 2013年28卷2期 171-177,188页MEDLINEISTICPKUCSCDCA
【摘要】 目的 为实现辅助起立机器人对不同期望轨迹规划和追踪,辅助患者完成起立训练,提出轨迹追踪与梯形速率相结合方法.方法 分析辅助患者起立受力情况,推导患者在机器人辅助起立时力与力矩平衡方程,并根据期望轨迹插值点、末端执行器运动速率以及当前位置点,...
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【中文期刊】 杨捷 孙振辉 等 《机械科学与技术》 2020年39卷12期 1828-1835页
【摘要】 并联外固定技术是一种面向踝关节骨折的新型治疗方法,亟需研究该治疗模式下的骨折术后康复理论.结合临床上连续被动运动康复理念,提出了通过正常运动轨迹驱动并联外固定器械运动的新型踝关节骨折被动康复方案.该方案设计了踝关节运动规律测定实验,通过Op...
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【中文期刊】 王勇哲 沈林勇 等 《生物医学工程研究》 2016年35卷2期 81-86,97页ISTIC
【摘要】 步态参数分析是神经疾病康复的重要评估手段,能够方便、准确的测量人体下肢步态参数具有重要意义.本研究把人体下肢简化为由铰链连接的串联多刚体,利用三维运动捕捉仪检测脚尖与髋关节空间坐标与姿态,根据机器人逆运动学的方法计算下肢关节角度.通过测量人...
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